移动机器人的避障导航与移动机械手的容碰控制
| 第一章 引言 | 第1-16页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·未知环境中移动机器人的避障导航研究 | 第11-14页 |
| ·移动机器人的超声波测距技术 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的避障导航方法 | 第12-14页 |
| ·共生环境中机器人与人类交互的安全策略研究 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 声纳环及其串话干扰的去除方法 | 第16-27页 |
| ·移动机器人的声纳环扫描 | 第16-19页 |
| ·声纳测距工作原理 | 第16-18页 |
| ·声纳环及其串话干扰的分析 | 第18-19页 |
| ·DPC 的去除方法 | 第19-25页 |
| ·DPC 的串话干扰模型 | 第19-20页 |
| ·邻近数据的选择 | 第20-22页 |
| ·串话干扰的识别 | 第22-25页 |
| ·IPC 的去除方法 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机器人的避障导航方法 | 第27-32页 |
| ·避障导航方法概述 | 第27-28页 |
| ·全局导航方法 | 第27-28页 |
| ·局部导航方法 | 第28页 |
| ·动态窗口法 | 第28-31页 |
| ·速度空间 | 第29-30页 |
| ·目标函数 | 第30页 |
| ·碰撞预测 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 避障导航系统及其导航实验结果 | 第32-40页 |
| ·避障导航系统 | 第32-38页 |
| ·系统的硬件构成 | 第32-37页 |
| ·同时发射声纳环 | 第32-36页 |
| ·控制用计算机 | 第36页 |
| ·移动平台 | 第36-37页 |
| ·系统的软件构成 | 第37-38页 |
| ·导航实验结果 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 基于混合关节的移动机械手及其碰撞模型 | 第40-47页 |
| ·混合关节与移动机械手 | 第40-43页 |
| ·混合关节的机械结构 | 第41页 |
| ·移动机械手及其动力学模型 | 第41-43页 |
| ·混合关节的切换逻辑 | 第43-45页 |
| ·碰撞模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 移动机械手末端执行器的复位控制 | 第47-54页 |
| ·利用机械手的复位控制算法 | 第47-50页 |
| ·利用移动平台与机械手的复位控制算法 | 第50-53页 |
| ·利用移动平台的复位控制算法 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第七章 移动机械手的仿真与实验结果 | 第54-61页 |
| ·基于混合关节移动机械手碰撞仿真与实验 | 第54-56页 |
| ·末端执行器复位控制算法仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第八章 总结 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
