| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-14页 |
| CONTENTS | 第14-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·回滞系统 | 第19-21页 |
| ·非线性不确定系统的鲁棒控制 | 第21-24页 |
| ·精确线性化 | 第21-22页 |
| ·滑模控制 | 第22-23页 |
| ·模型跟踪自适应变结构控制 | 第23-24页 |
| ·本课题来源 | 第24页 |
| ·论文概要 | 第24-26页 |
| 第二章 非线性系统的精确线性化 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·非线性微分几何的基本概念 | 第27-29页 |
| ·光滑函数和向量场 | 第27页 |
| ·微分同胚 | 第27-28页 |
| ·李导数和李括号 | 第28-29页 |
| ·分布、对合和可积 | 第29页 |
| ·精确线性化 | 第29-34页 |
| ·相对阶 | 第29-30页 |
| ·输入/输出线性化 | 第30-32页 |
| ·状态精确线性化 | 第32-34页 |
| ·零动态 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 回滞非线性系统 | 第36-53页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·回滞系统的建模和参数识别 | 第37-41页 |
| ·Preisach模型 | 第37-39页 |
| ·Krasnoselskii-Pokrovskii Hysteron | 第39页 |
| ·E-J模型 | 第39-40页 |
| ·Duhem模型 | 第40页 |
| ·归一化模型 | 第40-41页 |
| ·控制方法 | 第41-47页 |
| ·逆补偿法(Inverse compensation) | 第41-42页 |
| ·基于前馈控制的PID控制 | 第42-44页 |
| ·相位控制法 | 第44-45页 |
| ·基于神经网络的变结构控制 | 第45-46页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第46-47页 |
| ·回滞非线性系统的通用模型 | 第47-52页 |
| ·类反斜线回滞曲线及其性质 | 第47-50页 |
| ·通用模型 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于NBPID的回滞系统控制 | 第53-60页 |
| ·回滞的可逆性 | 第53-54页 |
| ·回滞非线性系统的NBPID控制 | 第54-58页 |
| ·PID控制器 | 第54-55页 |
| ·RBF神经网络前馈控制 | 第55-57页 |
| ·Bang-Bang控制 | 第57-58页 |
| ·仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于Ackermann’s Formula的回滞系统滑模控制 | 第60-73页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·Ackermann's Formula | 第60-64页 |
| ·基于Ackermann’s Formula的滑模控制设计 | 第64-70页 |
| ·线性系统控制设计 | 第65-67页 |
| ·可线性化的非线性系统控制设计 | 第67-68页 |
| ·回滞系统控制设计 | 第68-70页 |
| ·仿真 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 回滞系统的模型参考滑模控制 | 第73-85页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·非线性系统的模型参考滑模控制 | 第73-77页 |
| ·回滞系统的模型参考自适应滑模控制 | 第77-79页 |
| ·仿真 | 第79-84页 |
| ·二阶系统 | 第79-81页 |
| ·三阶系统 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 终端滑模控制基础 | 第85-97页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·常规滑模控制 | 第85-90页 |
| ·系统的描述 | 第85-86页 |
| ·线性的滑动流形 | 第86-87页 |
| ·滑动模的到达条件 | 第87-88页 |
| ·收敛速率 | 第88-89页 |
| ·抖振 | 第89-90页 |
| ·终端吸引子 | 第90-91页 |
| ·终端滑动流形 | 第91-96页 |
| ·一阶终端滑动流形 | 第91-92页 |
| ·高阶终端滑动流形 | 第92-93页 |
| ·快速终端滑动流形 | 第93-95页 |
| ·终端滑动流形的滑模控制存在的问题 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第八章 回滞系统的低抖振非奇异终端滑模控制 | 第97-113页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·非奇异终端滑动流形设计 | 第97-98页 |
| ·到达律设计 | 第98-99页 |
| ·常规到达律 | 第98-99页 |
| ·终端到达律 | 第99页 |
| ·低抖振非奇异终端滑模控制设计 | 第99-104页 |
| ·控制设计 | 第99-101页 |
| ·鲁棒性分析 | 第101-104页 |
| ·回滞系统的控制设计 | 第104-105页 |
| ·仿真 | 第105-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第九章 混合系统的鲁棒控制 | 第113-121页 |
| ·引言 | 第113-114页 |
| ·回滞非线性系统和混合系统的关系 | 第114页 |
| ·二维线性混合系统的滑模控制 | 第114-116页 |
| ·一类非线性仿射混合系统的去混合化控制 | 第116-117页 |
| ·仿真 | 第117-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 攻读学位期间发表的与学位论文内容相关的学术论文 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
