| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·医疗手术机器人系统发展现状 | 第7-10页 |
| ·综述 | 第7页 |
| ·国外发展状况 | 第7-8页 |
| ·国内发展状况 | 第8-10页 |
| ·研究实例A | 第8-10页 |
| ·研究实例B | 第10页 |
| ·课题背景、发展前景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题市场前景 | 第11页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·课题关键技术问题 | 第11-12页 |
| ·课题研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-15页 |
| 2 神经外科手术机器人导航定向系统总体方案设计 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·关键问题 | 第15-16页 |
| ·系统功能与组成结构 | 第16-18页 |
| ·课题研究指导思想和技术路线 | 第18-19页 |
| ·指导思想 | 第18页 |
| ·技术方案和路线 | 第18-19页 |
| ·系统实验平台——MOTOMAN UP6机器人 | 第19-20页 |
| ·MOTOMAN UP6机器人系统构成及软件组成 | 第19页 |
| ·MOTOMAN UP6机器人操作说明 | 第19-20页 |
| ·MOTOMAN系列机器人系统二次开发 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 神经外科手术机器人导航定向系统运动学分析 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·定向方法 | 第21页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第21-23页 |
| ·刚体位姿描述 | 第21-23页 |
| ·位置描述(位置矢量) | 第21-22页 |
| ·方位描述(旋转矩阵) | 第22-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23页 |
| ·MOTOMAN UP6机器人运动学分析 | 第23-31页 |
| ·机器人连杆参数 | 第23-24页 |
| ·机器人连杆坐标系设定 | 第24-25页 |
| ·中间连杆 | 第24页 |
| ·首末连杆 | 第24页 |
| ·连杆坐标系规定的连杆参数 | 第24-25页 |
| ·机器人连杆坐标系建立步骤 | 第25页 |
| ·连杆变换与运动学方程 | 第25-31页 |
| ·机器人运动学正解方程 | 第26-28页 |
| ·机器人运动学反解方程 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 神经外科手术机器人导航定向系统软件设计 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·软件设计原则和设计思想 | 第32-33页 |
| ·软件设计原则 | 第32页 |
| ·软件设计思想 | 第32-33页 |
| ·软件开发平台 | 第33-36页 |
| ·Visual C++ | 第33页 |
| ·MOTOMAN系列机器人系统开发软件——MOTOCOM32 | 第33-36页 |
| ·软件组成 | 第33-34页 |
| ·功能说明 | 第34-36页 |
| ·系统软件实现 | 第36-38页 |
| ·软件功能 | 第36页 |
| ·软件创建 | 第36-38页 |
| ·软件结构及程序流程 | 第38-46页 |
| ·主控软件操作流程 | 第38-39页 |
| ·主控软件功能组成 | 第39-40页 |
| ·主控软件功能设计 | 第40-46页 |
| ·坐标参数设置模块 | 第40-41页 |
| ·伺服电源控制模块 | 第41页 |
| ·机器人原点控制模块 | 第41-42页 |
| ·机器人运动速度设置模块 | 第42-43页 |
| ·机器人各轴脉冲值显示模块 | 第43页 |
| ·机器人末端方位和锁定与解锁控制模块 | 第43页 |
| ·机器人末端位姿显示模块 | 第43-44页 |
| ·MARK点注册模块 | 第44-45页 |
| ·机器人拟合手术规划路径 | 第45-46页 |
| ·软件系统附加说明 | 第46-47页 |
| ·安全性设置 | 第46页 |
| ·用户接口 | 第46页 |
| ·运动学计算 | 第46-47页 |
| ·主控计算机与机器人控制柜通信 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 神经外科手术机器人导航定向系统误差简析 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·通用机器人位姿描述 | 第48-50页 |
| ·通用精度算法在机器人位姿误差中的应用 | 第50页 |
| ·通用机器人位姿误差模型 | 第50-53页 |
| ·运动学参数误差标定和补偿 | 第53-56页 |
| ·误差标定 | 第53-54页 |
| ·误差补偿 | 第54-56页 |
| ·误差直接修正法 | 第54-55页 |
| ·误差补偿法 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 结论 | 第57-58页 |
| 附录A 注释 | 第58-59页 |
| 附录B 自研系统软件MOTOCTRL关键源程序 | 第59-80页 |
| B. 1 MotoCtrlDlg. cpp | 第59-75页 |
| B. 2 SetCoordinateDlg. cpp | 第75-77页 |
| B. 3 UserSPDDlg. cpp | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |