| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·机器人技术的发展 | 第7-8页 |
| ·计算机网络及其发展概述 | 第8-10页 |
| ·机器人技术与计算机网络的结合 | 第10-13页 |
| ·机器人将发展成为网络系统的一部分 | 第10页 |
| ·机器人网络控制系统的特点与优势 | 第10-11页 |
| ·基于Internet的机器人网络控制研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人网络控制的应用前景 | 第13页 |
| ·论文的研究意义和主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 变时滞的Internet机器入神经网络预测控制 | 第15-30页 |
| ·前言 | 第15-16页 |
| ·网络控制结构 | 第16-17页 |
| ·基于Internet的机器人网络控制方法 | 第17-25页 |
| ·远地端的机器人轨迹控制 | 第17-19页 |
| ·Smith自适应预估控制 | 第19-21页 |
| ·RBF神经网络滞后时间预测器设计 | 第21-25页 |
| ·仿真实验与分析 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 动态障碍的避碰路径规划 | 第30-44页 |
| ·前言 | 第30-31页 |
| ·轨迹规划方法 | 第31-32页 |
| ·改进的C空间避碰路径规划 | 第32-40页 |
| ·网络环境中的分层控制策略 | 第32-33页 |
| ·改进的C空间法 | 第33-34页 |
| ·C-T空间障碍的计算 | 第34-35页 |
| ·基于数字场的空间路径搜索算法 | 第35-38页 |
| ·离散路径点的插值方法 | 第38-40页 |
| ·仿真实验及分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于虚拟现实的Internet机器人研究 | 第44-69页 |
| ·Internet机器人系统结构 | 第44-46页 |
| ·PUMA560机器人运动学模型分析 | 第46-51页 |
| ·虚拟现实的环境生成 | 第51-56页 |
| ·虚拟现实技术概况 | 第51-53页 |
| ·机器人模型在虚拟环境中的生成 | 第53-56页 |
| ·数据的封装与解码 | 第56-58页 |
| ·双向通讯结构 | 第58-63页 |
| ·通讯框架 | 第58-59页 |
| ·基于Windows Socket的网络通讯实现 | 第59-63页 |
| ·机器人网络控制仿真平台实现 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-72页 |
| ·工作总结 | 第69-70页 |
| ·今后的研究方向 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录一 论文发表情况 | 第77页 |