| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract（英文摘要） | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-30页 |
| 1．1 课题目的和意义 | 第9-10页 |
| 1．2 仿人机器人的发展概况 | 第10-16页 |
| 1．3 机器人的动力学建模与性能分析 | 第16-25页 |
| 1．3．1 机器人结构动力学问题 | 第16-21页 |
| 1．3．2 仿人机器人运动特性研究 | 第21-25页 |
| 1．4 有限元分析方法及其应用 | 第25-29页 |
| 1．4．1 有限元分析方法 | 第25-26页 |
| 1．4．2 ANSYS有限元分析软件 | 第26-27页 |
| 1．4．3 复杂非线性系统有限元分析的问题 | 第27-29页 |
| 1．5 论文章节及其主要内容 | 第29-30页 |
| 第二章 THBIP-Ⅰ的有限元建模研究 | 第30-61页 |
| 2．1 THBIP-Ⅰ型仿人机器人结构设计 | 第30-33页 |
| 2．1．1 THBIP-Ⅰ自由度配置 | 第31-32页 |
| 2．1．2 THBIP-Ⅰ下肢关节结构 | 第32-33页 |
| 2．2 THBIP-Ⅰ的有限元建模 | 第33-57页 |
| 2．2．1 有限元分析理论基础 | 第33-35页 |
| 2．2．2 基于ANSYS平台的建模设计 | 第35-37页 |
| 2．2．3 THBIP-Ⅰ实体模型 | 第37-44页 |
| 2．2．4 THBIP-Ⅰ有限元模型 | 第44-54页 |
| 2．2．5 THBIP-Ⅰ建模程序参数化 | 第54-57页 |
| 2．3 本章小结 | 第57-61页 |
| 第三章 THBIP-Ⅰ静力学特性分析 | 第61-74页 |
| 3．1 前言 | 第61页 |
| 3．2 ANSYS计算分析过程 | 第61-62页 |
| 3．3 THBIP-Ⅰ结构静力学特性分析 | 第62-73页 |
| 3．3．1 有限元载荷等效施加 | 第62-64页 |
| 3．3．2 静力学计算与分析 | 第64-73页 |
| 3．4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 THBIP-Ⅰ模态分析 | 第74-87页 |
| 4．1 前言 | 第74-75页 |
| 4．2 模态分析 | 第75-85页 |
| 4．2．1 模态提取方法 | 第75-78页 |
| 4．2．2 载荷处理及边界约束条件 | 第78-79页 |
| 4．2．3 扩展模态 | 第79-80页 |
| 4．2．4 模态计算结果 | 第80-85页 |
| 4．3 结果分析 | 第85-86页 |
| 4．4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 THBIP-Ⅰ仿人步行稳定性研究 | 第87-106页 |
| 5．1 前言 | 第87-88页 |
| 5．2 动载荷处理及有限元等效施加 | 第88-92页 |
| 5．2．1 THBIP-Ⅰ坐标系的设定 | 第88-89页 |
| 5．2．2 THBIP-Ⅰ动载荷计算及处理 | 第89-91页 |
| 5．2．3 载荷有限元等效施加 | 第91-92页 |
| 5．3 具体结构特性对步态设计的影响研究 | 第92-98页 |
| 5．3．1 步态设计概述 | 第92-93页 |
| 5．3．2 THBIP-Ⅰ具体结构特性的影响仿真研究 | 第93-96页 |
| 5．3．3 实验数据结果及分析 | 第96-97页 |
| 5．3．4 步态设计局部修正措施 | 第97-98页 |
| 5．4 步行稳定性分析 | 第98-105页 |
| 5．4．1 有限元分析思路 | 第98-101页 |
| 5．4．2 有限元仿真结果及分析 | 第101-104页 |
| 5．4．3 步行实验结果及分析 | 第104-105页 |
| 5．5 本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 THBIP-Ⅰ仿人步行冲击振动研究 | 第106-120页 |
| 6．1 前言 | 第106-107页 |
| 6．2 冲击振动有限元分析 | 第107-118页 |
| 6．2．1 瞬态动力学有限元分析法 | 第107-109页 |
| 6．2．2 载荷处理及有限元等效施加 | 第109-113页 |
| 6．2．3 有限元仿真结果分析 | 第113-118页 |
| 6．3 仿人步行实验测试结果 | 第118-119页 |
| 6．4 本章小结 | 第119-120页 |
| 第七章 结论与展望 | 第120-124页 |
| 7．1 结论 | 第120页 |
| 7．2 展望 | 第120-124页 |
| 参考文献 | 第124-128页 |
| 致谢、声明 | 第128-129页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第129-130页 |