自主式移动机器人的路径规划
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·移动机器人自主导航的研究现状 | 第10-11页 |
| ·自主式移动机器人的研究意义及其存在的问题 | 第10-11页 |
| ·本文的研究重点 | 第11-12页 |
| ·路径规划的作用 | 第11页 |
| ·本文研究的内容 | 第11-12页 |
| ·本文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人的自主导航和路径规划方法研究 | 第13-23页 |
| ·自主式移动机器人概述 | 第13-15页 |
| ·移动机器人运动控制关键技术发展状况 | 第13-14页 |
| ·自主式移动机器人体系结构 | 第14-15页 |
| ·机器人自主导航和定位 | 第15-17页 |
| ·环境信息获取 | 第15-16页 |
| ·环境信息理解和建模 | 第16-17页 |
| ·导航与路径规划算法的研究 | 第17-18页 |
| ·路径规划问题描述 | 第17页 |
| ·路径规划发展状况 | 第17-18页 |
| ·智能自主移动机器人导航与路径规划算法 | 第18页 |
| ·常用的路径规划算法 | 第18-23页 |
| ·遗传算法(GA) | 第18-21页 |
| ·HOUGH变换 | 第21页 |
| ·势场法 | 第21-22页 |
| ·栅格法 | 第22-23页 |
| 第三章 多样性指导进化算法 | 第23-33页 |
| ·多样性的作用 | 第23页 |
| ·多样性指导进化算法(DGEA)的简介 | 第23-25页 |
| ·多样性指导进化算法的定义 | 第24-25页 |
| ·多样性指导进化算法的要素设计 | 第25-29页 |
| ·编码方法 | 第25-26页 |
| ·适应函数 | 第26-28页 |
| ·基本操作算子 | 第28-29页 |
| ·基因修复算子 | 第29-33页 |
| ·基因修复的基本概念 | 第30-32页 |
| ·基因修复的执行 | 第32-33页 |
| 第四章 基于全局路径的实时行进路径 | 第33-39页 |
| ·基于栅格法的自主机器人实时路径规划 | 第33-36页 |
| ·环境的栅格模型 | 第33页 |
| ·栅格大小的选取 | 第33页 |
| ·方向的选择 | 第33-34页 |
| ·环境信息的优化 | 第34页 |
| ·基于超声波传感器测距的栅格化方法 | 第34-35页 |
| ·矢量场直方图的改进方法VFH性能简介 | 第35-36页 |
| ·全局路径指引的实时行进路径 | 第36-39页 |
| ·基于全局路径的实时行进路径 | 第36-37页 |
| ·行进方向的计算方法 | 第37-39页 |
| 第五章 移动机器人路径规划仿真实验系统 | 第39-45页 |
| ·仿真实验系统简介 | 第39页 |
| ·开发的必要性及和作用 | 第39页 |
| ·仿真实验系统主要功能 | 第39页 |
| ·仿真实验系统的特点 | 第39页 |
| ·仿真实验系统软件的编制 | 第39-41页 |
| ·仿真实验系统开发环境 | 第39页 |
| ·仿真实验系统的功能模块及其简介 | 第39-41页 |
| ·多样性指导进化算法仿真实验结果与分析 | 第41-42页 |
| ·基因修复仿真实验结果与分析 | 第42-44页 |
| ·基于全局路径的实时行进路径仿真实验结果与分析 | 第44-45页 |
| 第六章 总结与展望 | 第45-46页 |
| ·本文研究工作总结 | 第45页 |
| ·展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 攻读硕士学位期间已发表和录用的文章及参与的科研目 | 第50页 |
