基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究

第1章 绪论	第1-14页
·概述	第8-9页
·水下机器人的发展现状和研究动态	第9-11页
·本课题的研究背景及意义	第11-12页
·本论文的主要工作	第12-14页
第2章 全局路径规划研究概况	第14-28页
·路径规划概述	第14-16页
·路径规划的定义	第14页
·路径规划问题的分类	第14-15页
·路径规划问题的实现	第15-16页
·全局路径规划方法	第16-26页
·路径规划的方法	第16-17页
·全局路径规划的常用方法	第17-26页
·本章小结	第26-28页
第3章 基于A*算法的路径规划	第28-34页
·引言	第28页
·A*算法简介	第28-30页
·应用A*算法进行路径规划	第30-33页
·规划问题的描述	第30-31页
·路径规划的算法	第31-32页
·路径规划的仿真	第32-33页
·应用A*算法进行路径规划的启示	第33页
·本章小结	第33-34页
第4章 基于八叉树模型的三维全局路径规划	第34-73页
·引言	第34-35页
·四叉树、八叉树环境模型	第35-51页
·四叉树模型的建立	第35-36页
·四叉树结点邻域的确定	第36-41页
·八叉树模型的建立	第41-42页
·八叉树结点邻域的确定	第42-50页
·邻域的确定方法的基本原则	第50-51页
·应用距离值传递法进行路径规划	第51-53页
·使用八叉树模型和距离值传递法实现三维路径规划	第53-72页
·规划问题的描述	第53-54页
·路径规划的算法	第54-58页
·路径规划的仿真	第58-72页
·本章小结	第72-73页
结论	第73-75页
参考文献	第75-79页
攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果	第79-80页
致谢	第80页