模块化可重组机器人结构设计及自动对接的初步研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1.1 引言 | 第8页 |
| §1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| §1.3 本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 模块化可重组机器人系统结构分析 | 第12-22页 |
| §2.1 前言 | 第12页 |
| §2.2 模块化可重组机器人结构的发展 | 第12-16页 |
| ·理论研究和仿真阶段 | 第12-14页 |
| ·小规模模块化重组阶段 | 第14-15页 |
| ·大规模模块化重组阶段 | 第15-16页 |
| §2.3 模块化可重组机器人重组分析 | 第16-19页 |
| ·运动重组 | 第16-17页 |
| ·格重组 | 第17-18页 |
| ·链重组 | 第18-19页 |
| §2.4 链重组模块化机器人的模块结构 | 第19-21页 |
| ·框架 | 第19-20页 |
| ·动力和控制系统 | 第20-21页 |
| ·连接面板 | 第21页 |
| §2.5 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 手动链重组的模块化机器人结构设计 | 第22-42页 |
| §3.1 前言 | 第22-23页 |
| §3.2 模块结构的设计思想 | 第23-24页 |
| §3.3 节模块的结构设计 | 第24-34页 |
| ·动力系统 | 第24-25页 |
| ·框架结构 | 第25-27页 |
| ·连接面板的结构设计 | 第27-31页 |
| ·模块加工精度分析 | 第31页 |
| ·模块装配 | 第31-32页 |
| ·模块功能测试和结构改良 | 第32-34页 |
| §3.4 节点模块的结构设计 | 第34-36页 |
| §3.5 模块链的重组及运动实验 | 第36-41页 |
| ·蛇形重组及运动实验 | 第36-38页 |
| ·履带形重组及运动实验 | 第38-39页 |
| ·四足形重组和运动实验 | 第39-40页 |
| ·实验结论 | 第40-41页 |
| §3.6 小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自动对接的模块结构和传感器应用 | 第42-50页 |
| §4.1 前言 | 第42页 |
| §4.2 自动对接的过程 | 第42-43页 |
| §4.3 自动对接的模块结构分析 | 第43-46页 |
| ·框架和动力系统 | 第44-45页 |
| ·连接面板的结构变化 | 第45-46页 |
| ·适合自动对接的无线通信方式 | 第46页 |
| §4.4 自动对接中的传感器 | 第46-49页 |
| ·位置传感器 | 第47-48页 |
| ·速度传感器 | 第48页 |
| ·距离传感器 | 第48-49页 |
| §4.5 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 自动对接中传感器信息的计算 | 第50-58页 |
| §5.1 前言 | 第50页 |
| §5.2 自动对接的三个阶段 | 第50-51页 |
| §5.3 位置传感器信息的计算 | 第51-53页 |
| §5.4 红外传感器信息的计算 | 第53-57页 |
| ·红外传感器感知的结构设计 | 第53-54页 |
| ·IR测量与IR强度模型。 | 第54-55页 |
| ·六自由度方向偏移量计算方法 | 第55-57页 |
| §5.5 小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| §6.1 全文总结 | 第58-59页 |
| §6.2 研究展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |
