机器人遥操作系统神经网络控制
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 机器人 | 第7-9页 |
| 1．1．1 机器人发展状况 | 第7页 |
| 1．1．2 机器人系统构成 | 第7-8页 |
| 1．1．3 机械手动力学模型 | 第8页 |
| 1．1．4 机器人控制 | 第8-9页 |
| 1．2 空间机器人遥操作 | 第9-11页 |
| 1．2．1 空间机器人遥操作方式 | 第9-10页 |
| 1．2．2 空间机器人地面遥操作技术 | 第10-11页 |
| 1．3 神经网络控制 | 第11-12页 |
| 1．3．1 神经网络 | 第11-12页 |
| 1．3．2 神经网络控制 | 第12页 |
| 1．4 柔性机器人 | 第12-13页 |
| 1．4．1 柔性机器人建模 | 第12-13页 |
| 1．4．2 柔性机器人控制 | 第13页 |
| 1．5 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 刚性机械臂神经网络补偿控制 | 第15-25页 |
| 2．1 神经网络的拓扑结构 | 第15-17页 |
| 2．2 刚性机器人动力学方程 | 第17-18页 |
| 2．3 刚性机器人神经网络补偿控制 | 第18-22页 |
| 2．4 仿真研究 | 第22-25页 |
| 第三章 刚性机器人遥操作控制系统 | 第25-32页 |
| 3．1 SMITH预估器原理 | 第25-26页 |
| 3．2 求解控制系统传递函数 | 第26-28页 |
| 3．3 刚性机器人遥操作控制系统结构 | 第28-29页 |
| 3．4 仿真研究 | 第29-32页 |
| 第四章 柔性机械臂动力学建模 | 第32-41页 |
| 4．1 柔性臂振动变形分析 | 第32-35页 |
| 4．2 基于Lagrange方程的动力学建模 | 第35-37页 |
| 4．3 开环仿真研究 | 第37-41页 |
| 第五章 基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制 | 第41-53页 |
| 5．1 柔性机械臂动力学模型 | 第41-43页 |
| 5．2 用奇异摄动法分解系统 | 第43-45页 |
| 5．3 柔性臂混合控制 | 第45-49页 |
| 5．3．1 慢系统神经网络控制 | 第45-46页 |
| 5．3．2 快系统极点配置 | 第46-49页 |
| 5．4 仿真研究 | 第49-53页 |
| 第六章 柔性机器人遥操作控制系统 | 第53-58页 |
| 6．1 柔性机器人遥操作控制系统结构 | 第53-55页 |
| 6．2 仿真研究 | 第55-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 7．1 论文工作总结 | 第58-59页 |
| 7．2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 硕士期间发表论文 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |
