超硬线转子绕线机器人的初步研究
| 1 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 一体化电机专利简介 | 第8-9页 |
| 1．3 本课题的内容 | 第9-10页 |
| 1．3．1 超硬线绕线机器人的机构设计 | 第9页 |
| 1．3．2 对绕线机器人的绕线运动轨迹进行规划 | 第9页 |
| 1．3．3 设计控制系统 | 第9-10页 |
| 2 绕线机器人的方案分析 | 第10-24页 |
| 2．1 一体化电机转子绕线工艺的介绍 | 第10-12页 |
| 2．2 绕线工艺的分析 | 第12-15页 |
| 2．2．1 工件的结构的分析 | 第12-14页 |
| 2．2．2 人手绕线动作的分析 | 第14-15页 |
| 2．2．3 折弯式超硬线绕线的原理： | 第15页 |
| 2．3 建立功能技术矩阵，机构方案的确定 | 第15-19页 |
| 2．4 张力控制装置的设计与研究 | 第19-23页 |
| 2．5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 绕线机器人运动轨迹的规划 | 第24-44页 |
| 3．1 引言 | 第24页 |
| 3．2 位置描述与齐次坐标变换 | 第24-28页 |
| 3．2．1 空间坐标系的描述 | 第24-25页 |
| 3．2．2 点的映射 | 第25-27页 |
| 3．2．3 变换方程与尺寸链 | 第27-28页 |
| 3．3 绕线机器人的运动坐标变换方程 | 第28-30页 |
| 3．4 机器人运动轨迹的基本规划方法 | 第30-33页 |
| 3．4．1 关节空间规划方法： | 第30-31页 |
| 3．4．2 笛卡儿空间规划方法 | 第31-33页 |
| 3．5 绕线机器人运动轨迹的规划 | 第33-36页 |
| 3．5．1 利用三次B样条函数对关键点进行插值 | 第33-35页 |
| 3．5．2 绕线机器人绕线轨迹的时间最短优化 | 第35-36页 |
| 3．6 利用动态规划法进行机器人时间最优轨迹规划 | 第36-43页 |
| 3．7 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 绕线机器人控制系统的研究 | 第44-60页 |
| 4．1 工业控制系统发展趋势 | 第44页 |
| 4．2 绕线机器人的总体控制方案 | 第44-46页 |
| 4．2．1 绕线机器人的控制要求 | 第44-46页 |
| 4．2．2 绕线机器人的总体控制方案 | 第46页 |
| 4．3 绕线机器人的控制过程 | 第46-51页 |
| 4．3．1 主计算机控制系统的功能 | 第47-49页 |
| 4．3．2 PLC控制功能 | 第49-51页 |
| 4．4 主机控制软件的设计 | 第51-59页 |
| 4．4．1 系统控制程序的设计思想 | 第51-52页 |
| 4．4．2 控制界面 | 第52-54页 |
| 4．4．3 通讯程序的设计 | 第54-57页 |
| 4．4．4 运动控制部分的设计 | 第57-59页 |
| 4．5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录： | 第65页 |
