MIROSOT足球机器人决策子系统分析与设计
| 第1章 绪论 | 第1-7页 |
| 1．1 研究背景 | 第5-6页 |
| 1．2 课题研究目的 | 第6页 |
| 1．3 论文内容及组成 | 第6-7页 |
| 第2章 足球机器人系统简介 | 第7-10页 |
| 2．1 机器人子系统 | 第7-8页 |
| 2．2 通讯子系统 | 第8页 |
| 2．3 视觉子系统 | 第8-9页 |
| 2．4 决策子系统 | 第9-10页 |
| 第3章 基于三层模型的决策系统设计 | 第10-25页 |
| 3．1 基本动作层 | 第10-13页 |
| 3．1．1 机器人小车模型 | 第11-12页 |
| 3．1．2 基本控制方法 | 第12-13页 |
| 3．2 运动规划层 | 第13-21页 |
| 3．2．1 中垂线法 | 第13-14页 |
| 3．2．2 虚力场法 | 第14-16页 |
| 3．2．3 曲线规划法 | 第16-21页 |
| 3．3 协调层 | 第21-24页 |
| 3．3．1 场地分区法 | 第21-22页 |
| 3．3．2 相对位置法 | 第22-24页 |
| 3．4 小结 | 第24-25页 |
| 第4章 基于双层决策模型的决策系统 | 第25-49页 |
| 4．1 双层决策模型总体结构 | 第25-29页 |
| 4．2 基于行为主义的运动控制层 | 第29-39页 |
| 4．2．1 单个行为器设计 | 第29-35页 |
| 4．2．2 行为器选择（竞争）模块设计 | 第35-39页 |
| 4．3 协调控制层设计 | 第39-49页 |
| 4．3．1 设计要求 | 第39-40页 |
| 4．3．2 总体框架 | 第40-43页 |
| 4．3．3 模块描述 | 第43-49页 |
| 第5章 结论与展望 | 第49-51页 |
| 5．1 结论 | 第49页 |
| 5．2 展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
