四足机器人仿真的研究

第一章 引言	第1-15页
1．1 四足机器人仿真研究的意义	第8-10页
1．2 四足机器人仿真研究的国内外现状	第10-12页
1．3 本课题研究所要解决的主要问题	第12-15页
第二章 四足机器人仿真的总体方案	第15-20页
2．1 四足机器人仿真的模型	第15-16页
2．2 几何模型建立及图形动画显示系统	第16-17页
2．3 机构运动的运动学与动力学模型	第17-18页
2．4 感知与控制模型	第18-20页
第三章 几何模型建立及图形动画显示系统	第20-34页
3．1 几何模型的设计方案	第20-23页
3．2 四足机器人仿真的图形建模	第23-34页
第四章 机构运动的运动学与动力学模型	第34-51页
4．1 运动特性分析及运动姿态库的设计	第34页
4．2 机构运动的几个描述概念	第34-36页
4．3 步态设计	第36-40页
4．4 运动学模型的建立	第40-45页
4．5 动力学模型的建立	第45-51页
第五章 感知与控制模型	第51-61页
5．1 感知模型的建立	第51-54页
5．2 控制模型的建立	第54-61页
第六章 图形动画显示系统	第61-66页
6．1 图形显示	第61-62页
6．2 动画显示	第62-63页
6．3 程序框架	第63-66页
第七章 四足机器人仿真功能的实现	第66-73页
7．1 实验环境	第66页
7．2 仿真结果	第66-73页
第八章 结论	第73-74页
参考文献	第74-77页
致谢	第77页