并联机构特性分析与综合研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第一章 引言 | 第14-23页 |
| ·并联机构的发展与研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机构的起源与衍变 | 第14-15页 |
| ·并联机构的主要问题研究现状 | 第15-20页 |
| ·瞬时运动分析 | 第16-17页 |
| ·奇异位形分析 | 第17-18页 |
| ·误差与静刚度分析 | 第18-19页 |
| ·耦合与解耦分析 | 第19-20页 |
| ·全局各向同性分析 | 第20页 |
| ·本课题的研究目的与意义 | 第20-21页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 基于螺旋理论的空间机构学分析方法 | 第23-34页 |
| ·螺旋理论的相关概念 | 第23-27页 |
| ·螺旋的定义 | 第23-24页 |
| ·螺旋的运算法则 | 第24-25页 |
| ·运动螺旋与力螺旋 | 第25-27页 |
| ·力螺旋与运动螺旋的概念 | 第25-26页 |
| ·力螺旋与运动螺旋做功 | 第26-27页 |
| ·基于螺旋理论的空间机构分析方法 | 第27-31页 |
| ·空间运动副的运动与作用力 | 第27-28页 |
| ·开链机构的运动与末端作用力 | 第28-30页 |
| ·多支链闭环机构的运动与末端作用力 | 第30-31页 |
| ·空间机构分析方法对并联机构自由度的应用 | 第31-33页 |
| ·基于约束力理论的并联机构自由度分析方法 | 第32页 |
| ·3-RRR并联机构自由度分析实例 | 第32-33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 并联机构的瞬时运动分析与综合 | 第34-52页 |
| ·并联机构的瞬时运动问题 | 第34-35页 |
| ·基于约束力的瞬时运动几何分析法 | 第35-38页 |
| ·约束螺旋与运动螺旋间的几何规律 | 第35-36页 |
| ·并联机构瞬时运动几何法分析方法 | 第36-38页 |
| ·瞬时运动分析几何法的应用实例 | 第38-41页 |
| ·3-PRS并联机构的瞬时运动分析与验证 | 第38-39页 |
| ·3-UPU并联机构的瞬时运动分析与验证 | 第39-41页 |
| ·主动避免瞬时运动的并联机构设计方法研究 | 第41-42页 |
| ·基于约束力理论的并联机构型综合方法 | 第41-42页 |
| ·主动避免瞬时运动的并联机构型设计准则 | 第42页 |
| ·避免瞬时运动的两转动—移动并联机构综合实例 | 第42-51页 |
| ·选择主动避免瞬时运动的约束力 | 第42-43页 |
| ·运动支链综合 | 第43-50页 |
| ·单约束力的运动支链综合 | 第44-47页 |
| ·双约束力的运动支链综合 | 第47-49页 |
| ·三约束力的运动支链综合 | 第49-50页 |
| ·非瞬时运动的两转动—移动并联机构综合 | 第50-51页 |
| 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 并联机构的奇异位形分析与综合 | 第52-74页 |
| ·并联机构的奇异问题 | 第52-53页 |
| ·基于螺旋理论的雅克比矩阵模型 | 第53-60页 |
| ·雅克比矩阵的运动学形式 | 第54-55页 |
| ·基于螺旋理论的雅克比矩阵模型 | 第55-57页 |
| ·基于螺旋理论的雅克比矩阵分析实例 | 第57-60页 |
| ·3-PRS并联机构雅克比矩阵分析实例 | 第57-59页 |
| ·3-RRR并联机构雅克比矩阵分析实例 | 第59-60页 |
| ·基于螺旋理论的奇异位形分析方法 | 第60-67页 |
| ·基于螺旋理论的奇异位形分析方法 | 第60-61页 |
| ·奇异位形下的并联机构运动分析 | 第61-63页 |
| ·基于螺旋理论的奇异位形分析实例 | 第63-67页 |
| ·3-RPS并联机构的奇异分析实例 | 第63-65页 |
| ·3-RRR并联机构的奇异分析实例 | 第65-67页 |
| ·主动避免奇异的并联机构的综合方法 | 第67-73页 |
| ·主动避免奇异并联机构的设计准则 | 第67-68页 |
| ·主动避免奇异并联机构的综合实例 | 第68-73页 |
| ·主动避免奇异的3-PRS并联机构优化实例 | 第68-69页 |
| ·主动避免奇异两转动—移动并联机构实例 | 第69-73页 |
| 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 并联机构的误差、静刚度分析 | 第74-87页 |
| ·并联机构的误差分析 | 第74-82页 |
| ·并联机构的误差问题 | 第74-75页 |
| ·并联机构的误差分析方法综述 | 第75页 |
| ·并联机构的误差分析模型 | 第75-78页 |
| ·3-RPS并联机构的误差分析 | 第78-82页 |
| ·并联机构的静刚度分析 | 第82-86页 |
| ·并联机构的静力学模型 | 第82-83页 |
| ·并联机构特征向量方向的刚度 | 第83-84页 |
| ·并联机构任意方向的刚度计算 | 第84-86页 |
| 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 解耦并联机构的分析与综合 | 第87-99页 |
| ·解耦并联机构特性分析 | 第87-91页 |
| ·解耦并联机构的运动学分析 | 第88-90页 |
| ·解耦并联机构的静刚度分析 | 第90页 |
| ·解耦并联机构的误差分析 | 第90-91页 |
| ·解耦并联机构的综合方法研究 | 第91-98页 |
| ·解耦并联机构的设计准则 | 第91-92页 |
| ·解耦并联机构的综合实例 | 第92-98页 |
| ·一转动二移动自由度的解耦并联机构综合 | 第92-95页 |
| ·三移动自由度的解耦并联机构综合 | 第95-98页 |
| 本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 全局各向同性并联机构的分析与综合 | 第99-111页 |
| ·全局各向同性的并联机构静购刚度特性 | 第99-103页 |
| ·全局各向同性的并联机构的静刚度特性 | 第99-100页 |
| ·全局各向同性并联机构的运动学分析 | 第100-101页 |
| ·全局各向同性并联机构的误差传递 | 第101-102页 |
| ·解耦与全局各向同性并联机构的比较 | 第102-103页 |
| ·全局各向同性并联机构综合方法 | 第103-110页 |
| ·全局各向同性并联机构的设计准则 | 第103-104页 |
| ·全局各向同性并联机构综合实例 | 第104-110页 |
| ·二移动全局各向同性的并联机构综合 | 第104-106页 |
| ·三转动全局各向同性并联机构综合 | 第106-110页 |
| 本章小结 | 第110-111页 |
| 附录一 3-RPS并联机构位置正向解析求解 | 第111-122页 |
| 附录二 全局各向同性3-RRR并联机构特性分析 | 第122-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
