基于离散人工势场的移动机器人动态路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题来源 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 移动机器人路径规划概述 | 第12-21页 |
| ·路径规划的定义及特点 | 第12页 |
| ·路径规划的分类 | 第12-13页 |
| ·全局路径规划方法 | 第13-17页 |
| ·可视图法 | 第13-14页 |
| ·单元分解法 | 第14-15页 |
| ·栅格法 | 第15页 |
| ·遗传算法 | 第15-17页 |
| ·局部路径规划方法 | 第17-20页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第17-18页 |
| ·神经网络算法 | 第18-19页 |
| ·人工势场法 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 障碍物建模与分析 | 第21-45页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·坐标系的建立 | 第21-23页 |
| ·障碍物的运动模型 | 第23-27页 |
| ·匀速运动模型 | 第23-24页 |
| ·随机运动模型 | 第24-27页 |
| ·障碍物的分析 | 第27-44页 |
| ·静态质点障碍物的分析 | 第27-29页 |
| ·静态圆形障碍物的分析 | 第29-31页 |
| ·匀速模型动态质点障碍物的分析 | 第31-34页 |
| ·匀速模型动态圆形障碍物的分析 | 第34-37页 |
| ·随机模型动态质点障碍物的分析 | 第37-42页 |
| ·随机模型动态圆形障碍物的分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于离散人工势场的动态路径规划 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·传统人工势场模型及其参数分析 | 第46-50页 |
| ·传统人工势场模型 | 第46-47页 |
| ·人工势场力的参数分析 | 第47-50页 |
| ·离散人工势场力的设计 | 第50-52页 |
| ·基于人工势场力的路径规划中的振荡问题 | 第52-55页 |
| ·基于极点配置的 PID控制器设计 | 第55-58页 |
| ·仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-61页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间完成的研究成果 | 第66页 |
