河道根石智能化探测系统设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·河道水下根石探测分析 | 第14-19页 |
| ·河道根石与坝岸稳定性的关系 | 第14-16页 |
| ·河道根石探测技术分析 | 第16-19页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第19-20页 |
| ·课题研究主要内容 | 第20-23页 |
| 第2章 河道根石智能化探测系统总方案制定 | 第23-39页 |
| ·河道根石智能化探测系统总体规划 | 第23-24页 |
| ·总体设计原则 | 第23页 |
| ·总体设计指标 | 第23-24页 |
| ·系统功能划分 | 第24页 |
| ·机械结构系统 | 第24-30页 |
| ·探测作业装置 | 第24-28页 |
| ·换能器调整装置 | 第28-29页 |
| ·探测系统载体 | 第29-30页 |
| ·探测仪器系统 | 第30-31页 |
| ·液压及控制系统 | 第31-35页 |
| ·液压系统 | 第31-34页 |
| ·控制系统 | 第34-35页 |
| ·探制软件系统 | 第35-36页 |
| ·软件系统平台功能 | 第35-36页 |
| ·软件系统工作流程 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-39页 |
| 第3章 探测系统结构设计和优化 | 第39-55页 |
| ·探测臂结构设计 | 第39-42页 |
| ·探测臂支撑设计 | 第42-45页 |
| ·探测臂铰点位置设计 | 第45-48页 |
| ·探测臂变幅机构优化 | 第48-53页 |
| ·运动学分析 | 第48-49页 |
| ·建立数学模型 | 第49-52页 |
| ·确定求解方法 | 第52页 |
| ·数学模型求解 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 探测系统建模与分析 | 第55-67页 |
| ·机械系统分析及建模 | 第55-60页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第55-56页 |
| ·探测系统机械模型导入ADAMS | 第56-57页 |
| ·建立机械虚拟样机模型 | 第57-60页 |
| ·液压控制系统分析及建模 | 第60-66页 |
| ·控制单元在MATLAB/Simlink中建模 | 第61-63页 |
| ·阀控缸控制模型特性分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 探测系统联合仿真研究 | 第67-81页 |
| ·根石探测系统仿真模型的联合 | 第67页 |
| ·根石探测系统的联合仿真 | 第67-79页 |
| ·ADAMS/Control模块介绍 | 第68-69页 |
| ·ADAMS和MATLAB接口设计 | 第69-74页 |
| ·MATLAB中建立控制模型 | 第74-75页 |
| ·模型联合仿真 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 探测软件系统设计规划 | 第81-91页 |
| ·伺服控制系统组成 | 第81页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第81-83页 |
| ·控制系统信号采集与传输 | 第83-86页 |
| ·测距传感器设定 | 第83-84页 |
| ·角度传感器设定 | 第84页 |
| ·臂长与水平位移的计算 | 第84-85页 |
| ·伺服放大器控制电压计算 | 第85页 |
| ·F/V变换器频率信号的计算 | 第85-86页 |
| ·软件系统设计 | 第86页 |
| ·传输通信协议设定 | 第86-89页 |
| ·控制器与PC的通信协议 | 第86-87页 |
| ·GPS模拟器传输协议设定 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 附录 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第100页 |
