嵌入式自动导引小车（AGV）系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·AGV概述 | 第8-12页 |
| ·AGV定义 | 第8页 |
| ·AGV的分类 | 第8-10页 |
| ·AGV的结构组成 | 第10-12页 |
| ·AGV的技术指标 | 第12页 |
| ·AGV国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·国外发展现状 | 第12-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13页 |
| ·AGV的应用 | 第13-14页 |
| ·AGV的应用特点 | 第13-14页 |
| ·AGV的应用领域 | 第14页 |
| ·本课题背景与研究内容 | 第14-16页 |
| ·问题的提出和意义 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文章节安排 | 第16-17页 |
| 2 AGV系统总体设计 | 第17-25页 |
| ·系统总体设计 | 第17页 |
| ·结构与功能设计 | 第17-20页 |
| ·AGV的外观设计 | 第17-18页 |
| ·导引系统 | 第18-19页 |
| ·行走和移载装置 | 第19页 |
| ·运动方式和动力装置 | 第19页 |
| ·人机接口模块 | 第19-20页 |
| ·AGV硬件选型与设计 | 第20-22页 |
| ·AGV硬件系统总体设计 | 第20-21页 |
| ·主控制模块的选型 | 第21-22页 |
| ·其它模块的选型 | 第22页 |
| ·电源模块的设计 | 第22页 |
| ·AGV的软件设计 | 第22-24页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第22-23页 |
| ·软件的总体设计 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 AGV系统硬件设计 | 第25-39页 |
| ·AGV机械结构设计 | 第25-27页 |
| ·AGV总体结构设计 | 第25-26页 |
| ·AGV行走系统设计 | 第26-27页 |
| ·AGV移载系统的设计 | 第27页 |
| ·车载控制系统的选型与设计 | 第27-32页 |
| ·主控制器模块 | 第27页 |
| ·直流电机模块 | 第27-28页 |
| ·步进电机模块 | 第28-29页 |
| ·图像采集模块 | 第29-30页 |
| ·安全避障模块 | 第30-31页 |
| ·人机接口模块 | 第31-32页 |
| ·电源模块的设计 | 第32-35页 |
| ·电源转换模块 | 第32-34页 |
| ·电源检测模块 | 第34页 |
| ·电平转换 | 第34-35页 |
| ·硬件系统结构图和连线图 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 AGV软件系统设计 | 第39-65页 |
| ·软件流程设计 | 第39-40页 |
| ·软件平台的搭建 | 第40-45页 |
| ·主机开发环境的建立 | 第40-42页 |
| ·嵌入式控制板环境的建立 | 第42-43页 |
| ·QT嵌入式图形开发环境的建立 | 第43-44页 |
| ·软件开发流程 | 第44-45页 |
| ·视频采集与显示模块 | 第45-48页 |
| ·视频采集 | 第45-47页 |
| ·视频显示 | 第47-48页 |
| ·视觉导引模块 | 第48-54页 |
| ·图像预处理 | 第49-50页 |
| ·图像分析 | 第50页 |
| ·图像导引 | 第50-54页 |
| ·分区导引控制算法 | 第51-53页 |
| ·目的地检测 | 第53-54页 |
| ·PWM调速模块 | 第54-56页 |
| ·安全避障模块 | 第56-57页 |
| ·移载系统模块 | 第57-59页 |
| ·网络通信模块 | 第59-61页 |
| ·远程控制台模块 | 第61-63页 |
| ·远程控制系统介绍 | 第61页 |
| ·远程控制台的软件实现 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 5 系统调试 | 第65-71页 |
| ·PWM调速模块调试 | 第65页 |
| ·移载模块调试 | 第65-66页 |
| ·安全避障模块调试 | 第66页 |
| ·系统联调 | 第66-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
