| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 引言 | 第5-6页 |
| 第一章 综述 | 第6-12页 |
| 第一节 自主移动机器人的研究进展及趋势 | 第6-7页 |
| 第二节 机器人SLAM研究 | 第7-10页 |
| 第三节 论文的研究内容及组织结构 | 第10-12页 |
| 第二章 机器人系统模型 | 第12-19页 |
| 第一节 机器人系统相关模型 | 第12-18页 |
| 第二节 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于粒子滤波的SLAM研究 | 第19-31页 |
| 第一节 几种常用SLAM算法 | 第19-21页 |
| 第二节 基于粒子滤波的SLAM | 第21-26页 |
| 第三节 改进的基于粒子滤波的SLAM方法及仿真 | 第26-30页 |
| 第四节 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 地图创建方法 | 第31-50页 |
| 第一节 地图创建中的难点 | 第31-32页 |
| 第二节 栅格地图方法 | 第32-37页 |
| 第三节 改进的栅格地图方法及仿真 | 第37-49页 |
| 第四节 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结束语 | 第50-51页 |
| 第一节 论文主要研究内容 | 第50页 |
| 第二节 研究工作展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |