基于神经网络的核电站检修机器人的智能控制研究
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-11页 |
| ·课题的研究背景 | 第6-7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·本文的研究内容及组织结构 | 第10-11页 |
| 第二章 核电站检修机器人的运动学和动力学模型 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·核电站检修机器人的运动学分析 | 第11-19页 |
| ·运动学分析基础 | 第11-13页 |
| ·核电站检修机器人的整体运动学模型 | 第13-19页 |
| ·核电站检修机器人的动力学分析 | 第19-26页 |
| ·动力学分析基础 | 第19-23页 |
| ·核电站检修机器人的整体动力学模型 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于神经网络的核电站检修机器人的智能控制 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·人工神经网络概述 | 第27-28页 |
| ·模糊神经网络控制器的基本原理 | 第28-30页 |
| ·B样条基隶属函数 | 第28-30页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第30页 |
| ·核电站检修机器人的模糊神经网络控制 | 第30-36页 |
| ·模糊神经网络控制器系统设计 | 第30-31页 |
| ·模糊B样条基神经网络的结构 | 第31-34页 |
| ·网络学习算法 | 第34-36页 |
| ·实验仿真 | 第36-38页 |
| 第四章 核电站检修机器人控制的仿真平台 | 第38-44页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·虚拟现实建模语言(VRML) | 第38-40页 |
| ·概述 | 第38-39页 |
| ·虚拟现实建模语言(VRML)关键技术 | 第39-40页 |
| ·核电站检修机器人的虚拟环境建模 | 第40-42页 |
| ·模型的建立 | 第40-41页 |
| ·EAI接口的实现 | 第41-42页 |
| ·核电站检修机器人的仿真控制 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 结论与展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第50页 |
