层码垛机器人结构设计及动态性能分析
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景、来源及意义 | 第9-10页 |
| ·码垛机器人的发展现状及趋势 | 第10-14页 |
| ·码垛机器人国外发展现状 | 第10-13页 |
| ·码垛机器人国内发展现状 | 第13-14页 |
| ·码垛机器人发展趋势 | 第14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 层码垛机器人结构设计 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·总体设计要求 | 第16-17页 |
| ·机器人总体机构设计 | 第17-20页 |
| ·驱动方式及减速器的选择 | 第18-19页 |
| ·各关节传动方案的确定 | 第19页 |
| ·机器人技术参数 | 第19-20页 |
| ·机器人主要零部件 | 第20-21页 |
| ·电机及减速器的设计计算 | 第21-26页 |
| ·电机的设计计算 | 第21-22页 |
| ·减速器的设计计算 | 第22-26页 |
| ·机器人关键零件校核 | 第26页 |
| ·层码垛机器人的三维结构图 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第3章 层码垛机器人运动学分析 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·运动学分析方法 | 第29-31页 |
| ·层码垛机器人运动方程 | 第31-35页 |
| ·层码垛机器人运动学逆解 | 第35-37页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第37-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 层码垛机器人动力学分析 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·动力学分析的方法 | 第44-45页 |
| ·机器人动力学拉格朗日法 | 第45-50页 |
| ·层码垛机器人的动力学参数 | 第50-57页 |
| ·惯性矩阵 | 第50-55页 |
| ·重力项系数 | 第55页 |
| ·向心力系数和哥氏力系数 | 第55-57页 |
| ·传动装置等效转动惯量 | 第57页 |
| ·层码垛机器人动力学方程 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第5章 层码垛机器人运动学与动力学仿真 | 第59-72页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第59页 |
| ·ADAMS仿真步骤 | 第59页 |
| ·机器人模型的建立 | 第59-64页 |
| ·机器人的Pro/E实体模型 | 第60-61页 |
| ·在ADAMS/View环境下建立仿真模型 | 第61-64页 |
| ·层码垛机器人运动学仿真 | 第64-68页 |
| ·层码垛机器人动力学仿真 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第6章 层码垛机器人静力和动态力分析 | 第72-85页 |
| ·静力分析 | 第72-77页 |
| ·手腕受力分析 | 第73-74页 |
| ·小臂受力分析 | 第74页 |
| ·小臂连杆1受力分析 | 第74-75页 |
| ·小臂连杆2受力分析 | 第75页 |
| ·大臂受力分析 | 第75-77页 |
| ·关键部件强度和刚度分析 | 第77-81页 |
| ·大臂有限元分析 | 第78-79页 |
| ·小臂有限元分析 | 第79-81页 |
| ·动态力分析 | 第81-84页 |
| ·大臂动态力分析 | 第82-83页 |
| ·小臂动态力分析 | 第83-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第90页 |
