船用光纤捷联惯导系统标定与海上对准技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-15页 |
| ·惯性测试转台与标定技术 | 第15-17页 |
| ·惯性测试转台发展现状 | 第15-16页 |
| ·标定技术发展现状 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导初始对准技术 | 第17-19页 |
| ·非线性滤波及其在导航中的应用 | 第19-22页 |
| ·非线性滤波的发展 | 第19-20页 |
| ·非线性滤波在导航中的应用 | 第20-22页 |
| ·论文主要研究内容 | 第22-25页 |
| ·论文的内容安排 | 第22-23页 |
| ·论文的主要贡献 | 第23-25页 |
| 第2章 IMU标定误差对惯导系统的影响 | 第25-44页 |
| ·IMU误差数学建模 | 第25-30页 |
| ·常用坐标系定义 | 第25-26页 |
| ·IMU主要性能指标 | 第26页 |
| ·IMU误差数学模型 | 第26-30页 |
| ·标定误差对惯导系统的影响 | 第30-34页 |
| ·零位误差对惯导系统的影响 | 第30-31页 |
| ·标度因数误差对惯导系统的影响 | 第31-33页 |
| ·安装误差的标定误差对惯导系统的影响 | 第33-34页 |
| ·标定误差对导航影响的仿真 | 第34-43页 |
| ·摇摆运动仿真分析 | 第34-38页 |
| ·线加速运动仿真分析 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 船用光纤捷联惯导系统闭环标定方法 | 第44-74页 |
| ·常用分立式标定方法及误差分析 | 第44-54页 |
| ·常用分立式标定方法介绍 | 第45-46页 |
| ·转台误差对常用分立式标定方法的影响 | 第46-52页 |
| ·仿真结果及分析 | 第52-54页 |
| ·六位置分立式标定方法设计 | 第54-59页 |
| ·六位置分立式标定方法提出 | 第54-55页 |
| ·六位置分立式标定参数计算 | 第55-57页 |
| ·转台误差对六位置分立式标定的影响 | 第57-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-59页 |
| ·闭环标定方法设计 | 第59-67页 |
| ·闭环标定方法提出 | 第59-61页 |
| ·光纤陀螺组件闭环修正 | 第61-64页 |
| ·加速度计组件闭环修正 | 第64-67页 |
| ·标定与静态导航实验 | 第67-72页 |
| ·实验设备介绍 | 第67-69页 |
| ·标定实验 | 第69-71页 |
| ·静态导航实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 船用光纤捷联惯导系统级标定方法 | 第74-97页 |
| ·系统误差方程的建立 | 第74-75页 |
| ·十位置标定路径与滤波器设计 | 第75-87页 |
| ·标定路径设计 | 第75-79页 |
| ·滤波器设计 | 第79-85页 |
| ·IMU标定误差解耦运算 | 第85-87页 |
| ·十位置系统级标定仿真 | 第87-91页 |
| ·仿真条件 | 第87-88页 |
| ·仿真结果及分析 | 第88-91页 |
| ·光纤陀螺的多级系统级标定 | 第91-94页 |
| ·多级系统级标定原理 | 第91页 |
| ·多级系统级标定流程 | 第91-92页 |
| ·多级系统级标定仿真 | 第92-94页 |
| ·标定与静态导航实验 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 混合动态滤波在海上对准中的应用 | 第97-122页 |
| ·SINS非线性误差方程 | 第97-103页 |
| ·舰船捷联矩阵 | 第97-99页 |
| ·SINS微分方程 | 第99页 |
| ·平台误差角微分方程 | 第99-100页 |
| ·SINS系统误差方程 | 第100-102页 |
| ·SINS海上大方位失准角对准误差模型 | 第102-103页 |
| ·滤波算法介绍 | 第103-108页 |
| ·KF滤波算法 | 第103-104页 |
| ·EKF滤波算法 | 第104-106页 |
| ·UKF滤波算法 | 第106-108页 |
| ·混合动态滤波模型描述 | 第108-112页 |
| ·EKF-KF在海上大方位失准角对准中的应用 | 第112-116页 |
| ·EKF-KF海上大方位失准角对准 | 第112-115页 |
| ·EKF-KF海上大方位失准角对准仿真 | 第115-116页 |
| ·UKF-KF在海上大方位失准角对准中的应用 | 第116-121页 |
| ·UKF-KF海上大方位失准角对准 | 第116-119页 |
| ·UKF-KF海上大方位失准角对准仿真 | 第119-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
