水平井牵引机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| ·课题背景及意义 | 第16-18页 |
| ·国内外管道机器人技术的研究现状 | 第18-31页 |
| ·国外水平井牵引机器人系统的研究现状 | 第18-24页 |
| ·国内管道机器人的研究现状 | 第24-29页 |
| ·国内水平井牵引机器人的研究现状 | 第29-30页 |
| ·水平井牵引机器人系统现状分析 | 第30-31页 |
| ·课题的关键问题及其解决办法 | 第31-32页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第32-33页 |
| 第2章 水平井牵引机器人机械系统设计 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·爬行轮式牵引机器人系统设计 | 第33-35页 |
| ·牵引机器人机械系统设计 | 第35-45页 |
| ·井下执行单元的设计 | 第35-43页 |
| ·定心机构的设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 牵引力调节机构的优化设计 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·牵引力调节机构的建模 | 第46-48页 |
| ·工作原理 | 第46-47页 |
| ·工作过程 | 第47页 |
| ·力学模型 | 第47-48页 |
| ·调节机构的优化设计 | 第48-52页 |
| ·确定设计变量 | 第48-49页 |
| ·建立目标函数 | 第49-50页 |
| ·添加约束条件 | 第50页 |
| ·优化结果 | 第50-52页 |
| ·牵引力调节机构的讨论 | 第52-61页 |
| ·爬行机构的特点 | 第52-53页 |
| ·爬行轮正压力与弹簧力的关系 | 第53-55页 |
| ·爬行轮外形对牵引力的影响 | 第55-60页 |
| ·牵引力调节机构对正压力的影响分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 螺旋槽式电磁离合器的优化设计与仿真研究 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·电磁离合器的力学模型 | 第62-68页 |
| ·电磁离合器的优化设计 | 第68-73页 |
| ·建立目标函数 | 第68页 |
| ·添加约束条件 | 第68-70页 |
| ·确定设计变量 | 第70页 |
| ·优化结果分析 | 第70-73页 |
| ·基于ADAMS/VIEW 的仿真分析 | 第73-77页 |
| ·空载正向工作过程仿真 | 第74-75页 |
| ·正常工作与过载时的仿真 | 第75-77页 |
| ·电磁离合器的结构设计 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 基于ADAMS 的自动定心机构优化研究 | 第78-91页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·偏置式自动定心机构的建模 | 第78-83页 |
| ·力学模型的建立 | 第78-82页 |
| ·仿真模型的建立 | 第82-83页 |
| ·偏置式自动定心机构的动态仿真分析 | 第83-90页 |
| ·力学模型的验证 | 第83-85页 |
| ·参数优化 | 第85-86页 |
| ·越障能力仿真分析 | 第86-88页 |
| ·结构改进 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 牵引机器人越障研究 | 第91-121页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·爬行轮结构和过管接缝卡堵现象的分析 | 第91-95页 |
| ·相对速度和物体干涉 | 第91-92页 |
| ·爬行轮在管接缝中的两种状态 | 第92-95页 |
| ·无差速驱动跨越管接缝的分析 | 第95-100页 |
| ·爬行轮速度匹配和越障轮过驱动 | 第96-97页 |
| ·井下执行单元跨越管接缝的仿真分析 | 第97-100页 |
| ·跨越管接缝的操作建议 | 第100页 |
| ·无差速驱动跨越台阶障碍的仿真分析 | 第100-104页 |
| ·仿真目的和仿真模型结构 | 第100-101页 |
| ·仿真试验方案 | 第101-102页 |
| ·仿真结果分析 | 第102-104页 |
| ·直管越障仿真 | 第104-107页 |
| ·仿真目的和模型结构 | 第104-105页 |
| ·仿真试验方案 | 第105页 |
| ·仿真结果分析 | 第105-107页 |
| ·牵引机器人的转角越障仿真和圆弧段通过能力分析 | 第107-111页 |
| ·仿真目的和模型结构 | 第108页 |
| ·仿真试验方案 | 第108页 |
| ·仿真结果分析 | 第108-110页 |
| ·牵引机器人的油管圆弧段通过能力分析 | 第110-111页 |
| ·水平井牵引机器人试验研究 | 第111-120页 |
| ·螺旋槽式电磁离合器功能试验 | 第111-113页 |
| ·地面管道爬行及牵引力测量试验 | 第113-117页 |
| ·现场测井试验 | 第117-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
