工业机器人手眼标定技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人手眼视觉系统的基本概述 | 第11-14页 |
| ·工业机器人的基本概述 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉的基本概念 | 第12页 |
| ·手眼系统的基本内容 | 第12-14页 |
| ·Eye-in-Hand 系统的标定研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究工作及论文的结构 | 第15-18页 |
| 第2章 改进的摄像机标定优化算法研究 | 第18-35页 |
| ·摄像机标定问题基本概述 | 第18-23页 |
| ·坐标系定义 | 第18-23页 |
| ·标定参照物 | 第23页 |
| ·一种基于张的改进的摄像机内、外参数的优化算法 | 第23-28页 |
| ·张正友的基于平面模板的标定方法概述 | 第23-25页 |
| ·研究这种优化算法的意义 | 第25-26页 |
| ·改进的优化算法基本原理及优化步骤 | 第26-28页 |
| ·标定实验 | 第28-33页 |
| ·实验环境 | 第28页 |
| ·标定参数优化过程 | 第28-33页 |
| ·实验结论及误差分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 手眼标定技术方法研究 | 第35-49页 |
| ·手眼标定技术主要原理 | 第35-38页 |
| ·手眼标定参数 | 第35-37页 |
| ·手眼标定基本方程式 | 第37-38页 |
| ·传统机器人手眼标定方法 | 第38-42页 |
| ·传统机器人手眼标定模型的建立 | 第38页 |
| ·求解机器人手眼关系矩阵X | 第38-40页 |
| ·本文采用的通用旋转变换转轴与转角的求取方法 | 第40-42页 |
| ·传统手眼标定算法的分析总结 | 第42-44页 |
| ·机器人手眼标定过程总体步骤 | 第42-43页 |
| ·提高传统的手眼标定算法精度的措施 | 第43-44页 |
| ·一种改进的手眼标定算法 | 第44-48页 |
| ·算法产生的意义 | 第44-45页 |
| ·矩阵的直积（或Kronecke 积） | 第45-46页 |
| ·改进的手眼标定算法 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 手眼标定实验 | 第49-63页 |
| ·实验所用到的主要部件 | 第49-53页 |
| ·CCD 视觉传感器 | 第49-50页 |
| ·图像采集卡 | 第50-51页 |
| ·直角坐标机器人 | 第51页 |
| ·PMAC 运动控制卡 | 第51-52页 |
| ·系统工作过程 | 第52-53页 |
| ·实验过程 | 第53-60页 |
| ·实验数据采集过程 | 第53-55页 |
| ·手眼关系矩阵计算过程 | 第55-60页 |
| ·两种手眼标定算法的计算误差分析 | 第60-61页 |
| ·实验结论 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
