| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人技术概述 | 第11-13页 |
| ·嵌入式系统发展综述 | 第13-16页 |
| ·课题研究意义及主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统总体设计方案 | 第18-36页 |
| ·自主式水下机器人控制系统一般结构 | 第18页 |
| ·水下机器人运动控制系统控制模式 | 第18-22页 |
| ·控制系统方案设计 | 第22-35页 |
| ·控制系统硬件方案设计 | 第22-28页 |
| ·控制系统软件方案设计 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 嵌入式控制系统硬件设计 | 第36-56页 |
| ·DSP 的选型及特点 | 第36-41页 |
| ·DSP 的选型 | 第36-39页 |
| ·TM5320F2812 特点 | 第39-41页 |
| ·TM5320F2812 最小系统模块设计 | 第41-47页 |
| ·电源及复位电路模块设计 | 第41-44页 |
| ·时钟电路模块设计 | 第44-46页 |
| ·JTAG 接口模块设计 | 第46-47页 |
| ·PC104 总线模块电路设计 | 第47-52页 |
| ·PC104 简介 | 第47-49页 |
| ·PC104 总线模块设计 | 第49-52页 |
| ·电平转换模块和双口RAM 模块设计 | 第52-55页 |
| ·电平转换模块设计 | 第53-54页 |
| ·双口RAM 模块设计 | 第54-55页 |
| ·电路设计要点 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 水下机器人的控制算法设计 | 第56-72页 |
| ·水下机器人的运动模型 | 第56-60页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第56-57页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第57-60页 |
| ·模型的可控正则化 | 第60-62页 |
| ·AUV 的五自由度水动力模型的可控正则化 | 第60-62页 |
| ·给定运动跟踪模型的正则化 | 第62页 |
| ·水下机器人的改进滑模控制 | 第62-71页 |
| ·切换函数的设计 | 第62-64页 |
| ·神经网络幂次指数趋近律滑模控制策略 | 第64-67页 |
| ·模糊趋近律滑模控制策略 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 仿真验证与分析 | 第72-83页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·深海无流的静水环境仿真模拟 | 第72-75页 |
| ·水下机器人的位置控制结果 | 第72-74页 |
| ·水下机器人的速度控制结果 | 第74-75页 |
| ·有海流状态的仿真模拟 | 第75-79页 |
| ·海流为逆流时水下机器人的位置速度控制结果 | 第75-76页 |
| ·海流流向为东南20°时水下机器人的位置速度控制结果 | 第76-78页 |
| ·控制结果分析 | 第78-79页 |
| ·控制方法的对比 | 第79-82页 |
| ·深广静水下水下机器人的位置控制结果对比 | 第79-80页 |
| ·海流作用下水下机器人的位置控制结果对比 | 第80-81页 |
| ·控制结果分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录 | 第91页 |