倒立摆系统控制方法的研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-6页
目录	第6-7页
第一章 绪论	第7-12页
·倒立摆系统研究的背景	第7页
·倒立摆系统的分类	第7-8页
·倒立摆国内外研究的概况	第8页
·倒立摆系统的控制目标与控制方法	第8-10页
·论文研究的内容	第10-12页
第二章 倒立摆的数学建模	第12-26页
·一级倒立摆的Lagrange建模	第12-16页
·二级倒立摆Lagrange建模	第16-21页
·一级倒立摆的奇异摄动方法建模	第21-24页
·二级倒立摆系统的奇异摄动模型	第24-25页
·本章小结	第25-26页
第三章 LQR方法对倒立摆的控制	第26-44页
·LQR最优控制理论	第26-33页
·一级倒立摆的性能分析	第33-34页
·一级倒立摆的LQR控制器的设计及其仿真	第34-37页
·二级倒立摆的性能分析	第37-38页
·LQR方法对二级倒立摆的控制	第38-39页
·倒立摆奇异摄动模型下的LQR控制	第39-43页
·本章小结	第43-44页
第四章 模糊控制方法对倒立摆的控制	第44-62页
·模糊控制的发展	第44-46页
·模糊控制的基本理论	第46-51页
·模糊控制器的设计	第51-56页
·基于奇异摄动的倒立摆系统的模糊控制	第56-61页
·本章小结	第61-62页
第五章 总结与展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-65页