| Abstract | 第6页 |
| 摘要 | 第7-15页 |
| Acknowledgements | 第15-16页 |
| 1. Introduction | 第16-36页 |
| 1.1 Background | 第16-32页 |
| 1.1.1 Dexterous robotic hands | 第17-18页 |
| 1.1.2 Prosthetic hands | 第18-21页 |
| 1.1.3 Transmissions for prosthetic hands | 第21-30页 |
| 1.1.4 Continuum mechanisms | 第30-32页 |
| 1.2 Motivation | 第32-34页 |
| 1.3 Organization | 第34-36页 |
| 2. Composed Continuum Mechanism (CCM) | 第36-44页 |
| 2.1 Introduction of CCM | 第36-38页 |
| 2.2 Nomenclature and kinematics | 第38-42页 |
| 2.3 Discussion | 第42-44页 |
| 3. Synergy Implementation Using the CCM | 第44-76页 |
| 3.1 Hand postural synergy | 第45-67页 |
| 3.1.1 Prosthetic hand design and posture collection | 第47-52页 |
| 3.1.2 Linear and nonlinear method for synergy synthesis | 第52-56页 |
| 3.1.3 Verification and comparison | 第56-67页 |
| 3.2 Implementing linear synergies using the CCM | 第67-75页 |
| 3.2.1 Anthropomorphic hand design | 第68-69页 |
| 3.2.2 Postural synergy synthesis | 第69-71页 |
| 3.2.3 Design of the CCM | 第71-73页 |
| 3.2.4 Experimental verifications | 第73-75页 |
| 3.3 Discussion | 第75-76页 |
| 4. Continuum Differential Mechanisms (CDMs) | 第76-94页 |
| 4.1 Introduction of CDMs | 第77-78页 |
| 4.2 Kinetostatic analysis and comparisons | 第78-87页 |
| 4.2.1 Analysis of the spatial CDM | 第78-82页 |
| 4.2.2 Analysis of the Planar CDM | 第82-83页 |
| 4.2.3 Comparisons to two differential mechanisms | 第83-87页 |
| 4.3 Gripper designs and experimentation | 第87-93页 |
| 4.3.1 Force transmission properties of the CDMs | 第87-89页 |
| 4.3.2 Gripper performance characterizations | 第89-93页 |
| 4.4 Discussion | 第93-94页 |
| 5. Applications of the CMDs | 第94-138页 |
| 5.1 A partial hand prosthesis | 第94-112页 |
| 5.1.1 Design objectives and overview | 第97-98页 |
| 5.1.2 Design descriptions | 第98-107页 |
| 5.1.3 Experimental characterizations | 第107-112页 |
| 5.2 A transradial hand prosthesis | 第112-136页 |
| 5.2.1 Design motivations | 第114-116页 |
| 5.2.2 Design concept and overview | 第116-118页 |
| 5.2.3 Design descriptions and analyses | 第118-130页 |
| 5.2.4 Experimental characterizations | 第130-136页 |
| 5.3 Discussion | 第136-138页 |
| 6 Conclusion | 第138-144页 |
| 6.1 Contributions | 第140页 |
| 6.2 Future Directions | 第140-144页 |
| Appendix A | 第144-146页 |
| Appendix B | 第146-148页 |
| Bibliography | 第148-157页 |
