| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 无人机自主空中加油技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 无人机控制技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要工作及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 空中加油精确跟踪系统建模 | 第20-31页 |
| 2.1 无人受油机精确跟踪控制系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2 无人受油机模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 假设条件和坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 无人受油机非线性六自由度模型 | 第22-24页 |
| 2.3 大气紊流模型 | 第24-26页 |
| 2.4 加油机尾涡流模型 | 第26-30页 |
| 2.4.1 加油机尾涡流场介绍 | 第27-28页 |
| 2.4.2 加油机尾涡流模型建立 | 第28-29页 |
| 2.4.3 尾涡流作用等效模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于神经网络Backstepping飞行控制系统设计 | 第31-47页 |
| 3.1 传统无人受油机控制系统设计方法 | 第31页 |
| 3.2 神经网络Backstepping飞行控制系统设计 | 第31-40页 |
| 3.2.1 神经网络非线性逼近特性 | 第32-33页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 稳定性证明 | 第35-38页 |
| 3.2.4 速度控制器设计 | 第38页 |
| 3.2.5 无人受油机飞行控制系统仿真 | 第38-40页 |
| 3.3 制导回路设计 | 第40-44页 |
| 3.3.1 横侧向L1制导加速度指令 | 第41-42页 |
| 3.3.2 纵向L1制导加速度指令 | 第42页 |
| 3.3.3 指令转换 | 第42-44页 |
| 3.4 仿真验证 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 无人受油机制导与控制一体化设计 | 第47-64页 |
| 4.1 制导与控制一体化设计方法 | 第47页 |
| 4.2 相对视角线模型 | 第47-49页 |
| 4.3 输入输出反馈线性化 | 第49-54页 |
| 4.3.1 控制策略 | 第49-50页 |
| 4.3.2 近似反馈线性化 | 第50-54页 |
| 4.3.3 逆矩阵为奇异矩阵的情况分析 | 第54页 |
| 4.4 基于神经网络自适应输出反馈一体化设计 | 第54-60页 |
| 4.4.1 神经网络自适应输出反馈控制方法 | 第54-57页 |
| 4.4.2 一体化控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.5 仿真验证 | 第60-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 空中加油精确跟踪系统综合仿真 | 第64-72页 |
| 5.1 无人受油机精确跟踪控制系统仿真结构 | 第64-65页 |
| 5.2 综合对比仿真 | 第65-70页 |
| 5.2.1 加入中度气流干扰的系统仿真 | 第66-68页 |
| 5.2.2 加入重度气流干扰的系统仿真 | 第68-70页 |
| 5.3 仿真结果对比分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第72页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |