| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 飞行控制方法概述 | 第20-23页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 小型无人直升机建模 | 第25-36页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 坐标系定义与说明 | 第25-26页 |
| 2.2.1 地面坐标系 | 第26页 |
| 2.2.2 机体坐标系 | 第26页 |
| 2.2.3 坐标系转换 | 第26页 |
| 2.3 运动学方程 | 第26-27页 |
| 2.3.1 平移运动学方程 | 第26-27页 |
| 2.3.2 旋转运动学方程 | 第27页 |
| 2.4 动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.5 小型无人直升机的主旋翼和稳定杆的动态特性 | 第28-29页 |
| 2.6 小型无人直升机受力情况分析 | 第29-33页 |
| 2.6.1 主旋翼 | 第30-31页 |
| 2.6.2 尾桨 | 第31页 |
| 2.6.3 机身 | 第31-32页 |
| 2.6.4 垂尾 | 第32页 |
| 2.6.5 平尾 | 第32-33页 |
| 2.7 动力学模型简化 | 第33-35页 |
| 2.7.1 线性模型 | 第33-34页 |
| 2.7.2 非线性模型 | 第34-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于干扰观测器和鲁棒伺服LQR的小型无人直升机优化控制 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 耦合特性分析 | 第37-39页 |
| 3.3 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.4 控制器设计 | 第40-45页 |
| 3.4.1 鲁棒伺服LQR | 第40-44页 |
| 3.4.2 基于干扰观测器和鲁棒伺服LQR的小型无人直升机优化控制 | 第44-45页 |
| 3.5 仿真验证 | 第45-50页 |
| 3.5.1 位置跟踪 | 第45-48页 |
| 3.5.2 姿态跟踪 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 具有量化输入的小型无人直升机优化控制 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 量化器简介 | 第51-54页 |
| 4.3 基于量化的控制问题描述 | 第54-55页 |
| 4.4 基于Backstepping方法的控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.4.1 能控标准型 | 第55-56页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第56-60页 |
| 4.5 基于PSO的参数自整定 | 第60-62页 |
| 4.5.1 算法原理 | 第60页 |
| 4.5.2 参数整定 | 第60-62页 |
| 4.6 仿真验证 | 第62-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于干扰观测器和SDRE的小型无人直升机优化控制 | 第65-82页 |
| 5.1 引言 | 第65-66页 |
| 5.2 SDRE概述 | 第66-68页 |
| 5.2.1 发展及应用 | 第66页 |
| 5.2.2 基本原理 | 第66-68页 |
| 5.3 问题描述 | 第68-70页 |
| 5.4 控制器设计 | 第70-76页 |
| 5.4.1 位置环 | 第70-71页 |
| 5.4.2 速度环 | 第71-73页 |
| 5.4.3 姿态环 | 第73-74页 |
| 5.4.4 姿态角速率环 | 第74-76页 |
| 5.5 仿真验证 | 第76-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 小型无人直升机三维视景仿真实现 | 第82-94页 |
| 6.1 引言 | 第82页 |
| 6.2 自然景物模拟建模概述 | 第82-83页 |
| 6.3 三维地形生成方法 | 第83-84页 |
| 6.3.1 基于真实数据的地形构造 | 第83-84页 |
| 6.3.2 基于数据拟合的地形构造 | 第84页 |
| 6.3.3 基于分形函数的地形构造 | 第84页 |
| 6.4 天空模型生成方法 | 第84-86页 |
| 6.4.1 平面天空 | 第85页 |
| 6.4.2 立方体盒子法 | 第85页 |
| 6.4.3 球形法 | 第85-86页 |
| 6.5 基于OpenGL的视景仿真实现 | 第86-88页 |
| 6.5.1 OpenGL简介 | 第86-87页 |
| 6.5.2 坐标变换 | 第87-88页 |
| 6.6 仿真平台软件设计 | 第88-93页 |
| 6.6.1 开发工具介绍 | 第89-90页 |
| 6.6.2 控制器设计 | 第90-91页 |
| 6.6.3 界面设计 | 第91-93页 |
| 6.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第94-95页 |
| 7.2 本文的不足与进一步展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第104页 |
