基于嵌入式控制系统的无人倾转旋翼机控制与试验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15页 |
| 1.2 倾转旋翼机技术发展与研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 倾转旋翼机 | 第15-18页 |
| 1.2.2 倾转旋翼机飞行控制技术 | 第18-19页 |
| 1.2.3 嵌入式飞行控制系统 | 第19-21页 |
| 1.3 研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 倾转旋翼机嵌入式控制系统 | 第22-35页 |
| 2.1 飞行控制系统要求 | 第22-24页 |
| 2.1.1 飞行控制系统实验平台 | 第22-23页 |
| 2.1.2 飞行控制系统总体方案 | 第23-24页 |
| 2.2 飞行控制系统硬件研制 | 第24-33页 |
| 2.2.1 倾转旋翼机嵌入式控制系统研究基础 | 第24-26页 |
| 2.2.2 飞控计算机 | 第26-27页 |
| 2.2.3 惯性导航模块 | 第27-29页 |
| 2.2.4 板载惯性传感器 | 第29-31页 |
| 2.2.5 高精度差分GPS | 第31-32页 |
| 2.2.6 硬件集成 | 第32-33页 |
| 2.3 地面测控系统 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 倾转旋翼机嵌入式软件设计 | 第35-51页 |
| 3.1 飞行控制系统软件架构 | 第35-37页 |
| 3.1.1 嵌入式操作系统 | 第36-37页 |
| 3.1.2 时序调度 | 第37页 |
| 3.2 捷联惯导传感器数据读取 | 第37-40页 |
| 3.3 基于四元数的卡尔曼滤波姿态估计 | 第40-49页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器原理 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于四元数的陀螺仪测姿 | 第42-44页 |
| 3.3.3 四元数姿态解算 | 第44-46页 |
| 3.3.4 仿真验证 | 第46-49页 |
| 3.4 捷联惯导余度技术 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 倾转旋翼机飞行控制律设计与仿真 | 第51-66页 |
| 4.1 倾转旋翼机操纵策略 | 第51-53页 |
| 4.1.1 直升机模式的操纵策略 | 第51-52页 |
| 4.1.2 固定翼模式的操纵策略 | 第52页 |
| 4.1.3 倾转过渡模式操纵策略 | 第52-53页 |
| 4.2 倾转旋翼机控制律设计 | 第53-62页 |
| 4.2.1 控制器切换技术 | 第54-55页 |
| 4.2.2 控制律设计 | 第55-58页 |
| 4.2.3 数值仿真 | 第58-62页 |
| 4.3 自主起降与仿真验证 | 第62-65页 |
| 4.3.1 自主起飞 | 第62-63页 |
| 4.3.2 自主降落 | 第63-64页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 倾转旋翼机飞行试验及应急状态处理 | 第66-82页 |
| 5.1 飞行验证 | 第66-69页 |
| 5.1.1 姿态保持模式飞行验证 | 第67-68页 |
| 5.1.2 高度保持模式飞行验证 | 第68页 |
| 5.1.3 位置保持模式飞行验证 | 第68-69页 |
| 5.2 自主起降试飞试验 | 第69-74页 |
| 5.2.1 自主起飞试验 | 第69-72页 |
| 5.2.2 自主着陆试验 | 第72-74页 |
| 5.3 应急状态试飞试验 | 第74-81页 |
| 5.3.1 差分高度丢失处理 | 第75-78页 |
| 5.3.2 捷联惯导切换 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 工作总结 | 第82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
