| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第14-15页 |
| 1.2 EMA伺服驱动系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 EMA伺服驱动系统关键技术 | 第18-21页 |
| 1.4 EMA伺服驱动系统发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 EMA伺服驱动系统建模 | 第24-33页 |
| 2.1 EMA伺服驱动系统结构 | 第24页 |
| 2.2 永磁同步电动机建模 | 第24-29页 |
| 2.2.1 永磁同步电动机基本结构 | 第24-26页 |
| 2.2.2 永磁同步电动机数学模型 | 第26-29页 |
| 2.3 机械传动系统建模 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 EMA伺服驱动系统控制策略研究 | 第33-51页 |
| 3.1 EMA伺服驱动系统控制方法设计 | 第33-34页 |
| 3.2 PMSM伺服控制系统 | 第34-41页 |
| 3.2.1 基于磁场定向矢量控制的伺服系统 | 第34-35页 |
| 3.2.2 电压空间矢量PWM控制 | 第35-41页 |
| 3.3 基于Backstepping的位置控制系统设计 | 第41-48页 |
| 3.3.1 Backstepping设计法原理 | 第41-44页 |
| 3.3.2 Backstepping位置控制系统实现 | 第44-47页 |
| 3.3.3 基于Backstepping方法设计的控制系统的稳定性分析 | 第47-48页 |
| 3.4 EMA伺服驱动系统控制策略仿真验证 | 第48-50页 |
| 3.4.1 建立EMA伺服驱动系统仿真模型 | 第48-49页 |
| 3.4.2 EMA伺服驱动系统阶跃位置信号跟踪仿真试验 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 EMA伺服驱动系统试验平台搭建 | 第51-68页 |
| 4.1 EMA伺服驱动系统硬件试验平台 | 第51-61页 |
| 4.1.1 EMA伺服驱动系统硬件结构 | 第51页 |
| 4.1.2 电源模块 | 第51-52页 |
| 4.1.3 电流&电压采样模块 | 第52-55页 |
| 4.1.4 位置与速度采样模块 | 第55-57页 |
| 4.1.5 伺服控制模块 | 第57-59页 |
| 4.1.6 功率驱动模块 | 第59-60页 |
| 4.1.7 人机交互模块 | 第60页 |
| 4.1.8 重要辅助电路 | 第60-61页 |
| 4.2 EMA伺服驱动系统控制软件系统 | 第61-67页 |
| 4.2.1 系统程序结构 | 第61-62页 |
| 4.2.2 初始化程序 | 第62页 |
| 4.2.3 电流与电压采样程序 | 第62-63页 |
| 4.2.4 位置与速度采样程序 | 第63-64页 |
| 4.2.5 SVPWM程序结构 | 第64-65页 |
| 4.2.6 三环控制器中断程序结构 | 第65-66页 |
| 4.2.7 人机交互程序结构 | 第66页 |
| 4.2.8 CPLD控制部分 | 第66-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 EMA伺服驱动控制系统的性能试验 | 第68-73页 |
| 5.1 位置信号测试 | 第68-69页 |
| 5.2 驱动信号测试 | 第69-70页 |
| 5.3 阶梯信号跟踪试验 | 第70-71页 |
| 5.4 余弦信号跟踪试验 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 工作总结 | 第73页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
