| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 论文研究的优势 | 第14页 |
| 1.6 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人系统各模块功能及硬件总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 Arduino控制模块 | 第16-17页 |
| 2.1.1 Arduino UNO R3开发板 | 第16-17页 |
| 2.1.2 Arduino Xbee扩展板V5 | 第17页 |
| 2.2 驱动模块 | 第17-19页 |
| 2.3 传感器模块 | 第19-22页 |
| 2.3.1 传感器选择方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 夏普GP2D12测距原理 | 第20-22页 |
| 2.3.3 传感器的配置方案 | 第22页 |
| 2.4 蓝牙模块 | 第22-23页 |
| 2.5 蓝牙串口通信助手 | 第23-24页 |
| 2.6 系统硬件线路连接 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 自动避障策略研究 | 第26-34页 |
| 3.1 障碍物分类 | 第26-27页 |
| 3.2 安全避障距离的选取 | 第27-29页 |
| 3.3 避障策略分析 | 第29-33页 |
| 3.3.1 避开F类型障碍物分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 避开FL、FR类型障碍物分析 | 第30-31页 |
| 3.3.3 避开B类型障碍物分析 | 第31-33页 |
| 3.3.4 自动避障算法流程图 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 自动避障系统设计 | 第34-50页 |
| 4.1 避障系统的控制模式设计 | 第34-35页 |
| 4.1.1 手动控制模式 | 第34-35页 |
| 4.1.2 自动控制模式 | 第35页 |
| 4.2 自动避障系统各模块功能的实现 | 第35-40页 |
| 4.2.1 驱动模块功能实现 | 第35-38页 |
| 4.2.2 传感器模块功能实现 | 第38-39页 |
| 4.2.3 蓝牙通信模块功能实现 | 第39-40页 |
| 4.3 自动避障策略的设计与实现 | 第40-49页 |
| 4.3.1 自动避障参数的确定 | 第40-42页 |
| 4.3.2 自动避障主控程序的设计与实现 | 第42-48页 |
| 4.3.3 手动控制模式的设计与实现 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 自动避障实验 | 第50-54页 |
| 5.1 自动避障实验 | 第50-53页 |
| 5.1.1 无障碍物环境下轮式机器人运行实验 | 第50页 |
| 5.1.2 F类型障碍物环境下轮式机器人自动避障实验 | 第50-51页 |
| 5.1.3 FL、FR类型障碍物环境下轮式机器人自动避障实验 | 第51-53页 |
| 5.1.4 B类型障碍物下轮式机器人自动避障实验 | 第53页 |
| 5.2 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |