| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 无人机电动舵机的国内外分析现状 | 第10-11页 |
| 1.3 无人机电动舵机的控制算法 | 第11-12页 |
| 1.4 本文工作重点及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 无人机电动舵机控制系统的设计 | 第14-28页 |
| 2.1 无人机电动舵机控制系统原理 | 第14页 |
| 2.2 无人机电动舵机系统设计分析 | 第14-15页 |
| 2.3 电动舵机的选型及数学模型 | 第15-26页 |
| 2.3.1 无刷直流电机的结构 | 第15-16页 |
| 2.3.2 无刷直流电机控制原理 | 第16-19页 |
| 2.3.3 无刷直流电机数学模型及特性分析 | 第19-23页 |
| 2.3.4 传动减速机构及数学模型 | 第23页 |
| 2.3.5 PWM控制器及其数学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.6 反馈装置及其数学模型 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 无人机电动舵机控制器设计及仿真 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 无人机电动舵机控制系统结构 | 第28-29页 |
| 3.3 无人机电动舵机控制系统串级控制器设计与舵机系统仿真 | 第29-34页 |
| 3.3.1 电流环设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 速度环设计 | 第31-32页 |
| 3.3.3 位置环设计 | 第32-34页 |
| 3.4 无人机电动舵机控制系统负载特性 | 第34-36页 |
| 3.4.1 负载力矩分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 铰链力矩的建模 | 第35-36页 |
| 3.5 无人机电动舵机控制系统控制器优化设计与舵机系统仿真 | 第36-42页 |
| 3.5.1 电流环控制器优化设计 | 第36页 |
| 3.5.2 速度环控制器优化设计 | 第36-38页 |
| 3.5.3 位置环控制器参数模糊自整定 | 第38-41页 |
| 3.5.4 带前馈模糊自整定的PID控制器仿真结果 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 无人机电动舵机控制器的硬件设计 | 第44-52页 |
| 4.1 无人机电动舵机控制器的硬件组成 | 第44-45页 |
| 4.2 微处理器模块TMS320F2812 | 第45页 |
| 4.3 系统电源电路 | 第45-46页 |
| 4.4 三相全桥驱动电路 | 第46-48页 |
| 4.4.1 功率驱动电路 | 第46-47页 |
| 4.4.2 三相全桥逆变电路 | 第47-48页 |
| 4.5 转子位置检测电路设计 | 第48页 |
| 4.6 通讯接口电路 | 第48-49页 |
| 4.7 相电流调理电路 | 第49-50页 |
| 4.8 电流短路保护电路 | 第50-51页 |
| 4.9 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 无人机电动舵机控制器的软件设计 | 第52-60页 |
| 5.1 集成开发环境CCS简介 | 第52页 |
| 5.2 控制器程序设计 | 第52-59页 |
| 5.2.1 程序结构 | 第52-53页 |
| 5.2.2 主程序 | 第53-54页 |
| 5.2.3 中断子程序 | 第54-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
