| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第19-25页 |
| 1.1 项目背景及研究问题的引入 | 第19页 |
| 1.2 相关领域研究现状及发展趋势 | 第19-23页 |
| 1.2.1 机器人的研究现状及发展趋势 | 第19-21页 |
| 1.2.2 视觉系统的研究现状及发展趋势 | 第21-23页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 弹体搬运机械手系统的布局分析及机械手结构设计 | 第25-35页 |
| 2.1 系统组成与布局 | 第25-26页 |
| 2.2 弹体搬运机械手结构设计 | 第26-32页 |
| 2.2.1 机械手设计注意事项 | 第28页 |
| 2.2.2 机械手主要设计数据 | 第28-29页 |
| 2.2.3 机械手的坐标形式与自由度 | 第29页 |
| 2.2.4 机械手的立柱设计 | 第29-30页 |
| 2.2.5 机械手的大小臂设计 | 第30页 |
| 2.2.6 机械手的末端执行器设计 | 第30-32页 |
| 2.3 机械手传感器的选型 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机械手液压系统设计 | 第35-53页 |
| 3.1 液压执行元件载荷计算 | 第35-38页 |
| 3.1.1 升降和伸缩液压缸的负载 | 第35-36页 |
| 3.1.2 夹紧缸的负载 | 第36-37页 |
| 3.1.3 液压马达的负载 | 第37-38页 |
| 3.2 机械手液压系统工作原理 | 第38-40页 |
| 3.3 液压系统各元件的选择 | 第40-47页 |
| 3.3.1 液压执行元件的选择 | 第40-43页 |
| 3.3.2 液压泵的选择 | 第43-44页 |
| 3.3.3 电机的选择 | 第44页 |
| 3.3.4 阀的选择 | 第44-45页 |
| 3.3.5 油管尺寸的计算 | 第45-46页 |
| 3.3.6 辅助元件的选择 | 第46-47页 |
| 3.4 液压元件集成块设计 | 第47-48页 |
| 3.5 液压站的总体布置方式 | 第48页 |
| 3.6 液压系统的性能验算 | 第48-52页 |
| 3.6.1 液压系统压力损失计算 | 第48-51页 |
| 3.6.2 液压系统功率的计算 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 弹体视觉定位系统的设计 | 第53-71页 |
| 4.1 视觉定位系统的工作原理 | 第53-54页 |
| 4.2 视觉定位系统元件选型 | 第54-57页 |
| 4.2.1 光源 | 第54页 |
| 4.2.2 工业CCD相机 | 第54-55页 |
| 4.2.3 镜头 | 第55-56页 |
| 4.2.4 图像采集卡 | 第56-57页 |
| 4.3 摄像机标定 | 第57-61页 |
| 4.3.1 摄像机标定中的坐标变换 | 第57-60页 |
| 4.3.2 摄像机标定方法 | 第60-61页 |
| 4.4 弹体图像处理及中心位置确定 | 第61-70页 |
| 4.4.1 弹体图像采集模块的搭建 | 第63-65页 |
| 4.4.2 弹体图像预处理 | 第65-67页 |
| 4.4.3 弹体图像的边缘提取 | 第67-70页 |
| 4.4.4 弹体图像中心位置的确定 | 第70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 控制系统设计及系统仿真 | 第71-91页 |
| 5.1 控制系统设计 | 第71-73页 |
| 5.2 PLC程序设计 | 第73-76页 |
| 5.2.1 PLC程序设计 | 第74-76页 |
| 5.3 控制系统数学建模 | 第76-85页 |
| 5.3.1 伺服控制系统原理 | 第76-77页 |
| 5.3.2 伺服控制系统的基本方程 | 第77-78页 |
| 5.3.3 伺服控制系统的数学模型 | 第78-79页 |
| 5.3.4 伺服控制系统的参数的计算 | 第79-80页 |
| 5.3.5 Simulink和LabVIEW联合仿真 | 第80-83页 |
| 5.3.6 PID控制 | 第83-85页 |
| 5.4 AMESIM仿真 | 第85-90页 |
| 5.4.1 AMESim建模与仿真 | 第86-87页 |
| 5.4.2 AMESim仿真结果 | 第87-88页 |
| 5.4.3 各个元件参数对多仿真结果的影响 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 实验平台的搭建及结论 | 第91-99页 |
| 6.1 电液伺服位置控制系统的实验研究 | 第91-94页 |
| 6.1.1 实验系统原理 | 第91-92页 |
| 6.1.2 实验系统搭建 | 第92页 |
| 6.1.3 实验结果与分析 | 第92-94页 |
| 6.2 视觉系统对弹体定位的试验 | 第94-98页 |
| 6.2.1 摄像机标定 | 第94-95页 |
| 6.2.2 坐标系转换 | 第95-96页 |
| 6.2.3 传送带速度控制 | 第96-97页 |
| 6.2.4 弹体抓取位置计算 | 第97页 |
| 6.2.5 实验结果 | 第97-98页 |
| 6.3 本章小结 | 第98-99页 |
| 第7章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 结论 | 第99页 |
| 7.2 展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105页 |