基于信息融合的机器人障碍物检测与道路分割
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·陆地自主移动机器人(ALV)发展背景简介 | 第11-13页 |
| ·ALV系统构成和关键技术 | 第13-15页 |
| ·多传感器信息融合 | 第15-16页 |
| ·基于各种传感器的障碍检测 | 第16-18页 |
| ·道路分割 | 第18-19页 |
| ·本文主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 激光雷达与摄像机联合标定 | 第21-40页 |
| ·概述 | 第21-23页 |
| ·彩色摄像机参数标定 | 第23-26页 |
| ·摄像机模型介绍 | 第23-25页 |
| ·摄像机参数标定过程 | 第25-26页 |
| ·三维激光雷达系统介绍 | 第26-32页 |
| ·激光雷达系统介绍 | 第26-29页 |
| ·激光雷达参数标定 | 第29-32页 |
| ·单线激光雷达与摄像机联合标定 | 第32-36页 |
| ·三维激光雷达与摄像机联合标定介绍 | 第36-40页 |
| 第三章 融合距离与色彩信息的草丛障碍物检测 | 第40-52页 |
| ·概述 | 第40-42页 |
| ·草丛障碍物检测算法分析 | 第42-48页 |
| ·三维激光雷达点统计模型 | 第42-43页 |
| ·滤除地面激光雷达点 | 第43页 |
| ·检测草丛中障碍物 | 第43-46页 |
| ·彩色图象处理 | 第46-47页 |
| ·距离与色彩信息融合 | 第47-48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-51页 |
| ·GMM模型参数 | 第48页 |
| ·检测结果及分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 融合距离息与色彩信息的道路检测 | 第52-68页 |
| ·概述 | 第52-54页 |
| ·实验仪器介绍 | 第54-56页 |
| ·道路检测算法流程 | 第56-59页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·道路图像处理 | 第56-57页 |
| ·融合距离与色彩信息 | 第57-58页 |
| ·提取道路区域 | 第58-59页 |
| ·实验结果和分析 | 第59-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结和展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第73页 |
