| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 张拉整体机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第13-14页 |
| 2 模型构建及方法原理 | 第14-31页 |
| 2.1 动力学模型 | 第14-20页 |
| 2.2 中枢模式发生器 | 第20-22页 |
| 2.3 进化优化 | 第22-28页 |
| 2.4 仿真实现 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 张拉整体机器人平地运动分析 | 第31-42页 |
| 3.1 平地初始步态生成 | 第32-34页 |
| 3.2 平地步态优化 | 第34-39页 |
| 3.3 平地优化结果 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 张拉整体机器人坡地运动分析 | 第42-65页 |
| 4.1 上坡运动分析 | 第42-52页 |
| 4.2 下坡运动分析 | 第52-57页 |
| 4.3 复杂地形运动分析 | 第57-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 5 全文总结和研究展望 | 第65-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录1 动力学模型的建立 | 第74-81页 |