| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-14页 |
| ·论文研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内机器人研究存在问题 | 第10-14页 |
| ·工业机器人精度研究现状及趋势 | 第14-16页 |
| ·精度研究现状 | 第14-16页 |
| ·精度研究趋势 | 第16页 |
| ·论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 SCARA机器人基于旋量的运动学 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·旋量与刚体运动 | 第18-21页 |
| ·线矢量的定义与Pl(u丨¨)cker坐标 | 第18-19页 |
| ·旋量和螺旋运动 | 第19-21页 |
| ·李群与串联机构运动 | 第21-24页 |
| ·李群李代数 | 第21-22页 |
| ·指数坐标与机器人刚体运动 | 第22-24页 |
| ·正运动学的指数积(POE)求解 | 第24-27页 |
| ·逆运动学的指数积求解 | 第27-29页 |
| ·SCARA的速度雅可比矩阵及奇异性分析 | 第29-35页 |
| ·基于指数积的速度雅可比 | 第29-33页 |
| ·SCARA机器人的奇异性分析 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于误差旋量的SCARA工业机器人精度分析 | 第36-42页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·工业机器人精度分析以及误差旋量 | 第36-37页 |
| ·应用误差旋量的工业机器人误差空间 | 第37-39页 |
| ·误差源敏度分析 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 第四章 SCARA工业机器人的轨迹规划 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·SCARA空间轨迹规划 | 第43-46页 |
| ·插值处理 | 第44-45页 |
| ·逆解中的多解问题 | 第45-46页 |
| ·关节速度、加速度轨迹分析 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于旋量的SCARA机器人动力学分析 | 第50-59页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·各杆的广义惯性矩阵 | 第50-53页 |
| ·SCARA的惯性矩阵 | 第53-55页 |
| ·哥氏力、离心力及重力的影响 | 第55-56页 |
| ·动力学求解 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第63页 |