海洋复杂场景下的船舶避碰问题研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 起源与发展阶段 | 第12-13页 |
| 1.2.2 定性与定量研究阶段 | 第13页 |
| 1.2.3 自动化与智能化研究阶段 | 第13-14页 |
| 1.3 论文内容与章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 船舶避碰基本理论概述 | 第15-26页 |
| 2.1 海上定位技术 | 第16-20页 |
| 2.1.1 系统导航 | 第16-18页 |
| 2.1.2 雷达导航 | 第18-19页 |
| 2.1.3 惯性导航 | 第19页 |
| 2.1.4 组合导航 | 第19-20页 |
| 2.2 智能避碰决策系统 | 第20-23页 |
| 2.2.1 基于ECDIS的船舶避碰决策系统 | 第21页 |
| 2.2.2 基于AIS的船舶避碰决策系统 | 第21-22页 |
| 2.2.3 基于VTS的船舶避碰决策系统 | 第22-23页 |
| 2.3 海上航线规划方法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 海上规划特点 | 第24页 |
| 2.3.2 规划方法分类 | 第24-25页 |
| 2.3.3 常见规划方法 | 第25-26页 |
| 第三章 海洋复杂场景的分类与建模 | 第26-35页 |
| 3.1 ARCGIS简介 | 第26-29页 |
| 3.1.1 ArcMap制图 | 第26-27页 |
| 3.1.2 ShapeFile数据模型 | 第27-29页 |
| 3.2 复杂场景分类与建模 | 第29-34页 |
| 3.2.1 静态场景模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 动态场景模型 | 第30-32页 |
| 3.2.3 融合动态场景模型 | 第32-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于融合动态场景的避碰策略研究 | 第35-41页 |
| 4.1 避碰场景描述 | 第35-38页 |
| 4.1.1 场景形式化描述 | 第35-36页 |
| 4.1.2 场景结构化表达 | 第36-37页 |
| 4.1.3 场景地图的生成 | 第37-38页 |
| 4.2 避碰策略分析 | 第38-40页 |
| 4.2.1 碰撞危险度评估 | 第38-39页 |
| 4.2.2 避碰决策流程 | 第39-40页 |
| 4.2.3 碰撞危险度计算 | 第40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于融合避碰策略的避碰算法研究 | 第41-49页 |
| 5.1 航线搜索算法的选择 | 第41-44页 |
| 5.1.1 非启发式Dijkstra算法 | 第41页 |
| 5.1.2 启发式A*算法 | 第41-42页 |
| 5.1.3 Dijkstra与A*算法对比分析 | 第42-44页 |
| 5.2 复杂场景下避碰算法的提出 | 第44-45页 |
| 5.2.1 避碰算法思想 | 第44页 |
| 5.2.2 基于碰撞危险度的估价函数 | 第44-45页 |
| 5.3 避碰算法的实现与分析 | 第45-48页 |
| 5.3.1 算法步骤 | 第45-46页 |
| 5.3.2 3D效果展示 | 第46-47页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第47-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 总结 | 第49页 |
| 6.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
