蛇行输送机转弯运动及控制研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 带式输送机国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容及方法 | 第14-15页 |
| 2 蛇行输送机的运动实现 | 第15-24页 |
| 2.1 生物蛇的运动系统 | 第15-17页 |
| 2.2 生物蛇的运动描述 | 第17-21页 |
| 2.2.1 生物蛇的运动形式 | 第17-19页 |
| 2.2.2 蛇蜿蜒运动的描述 | 第19-21页 |
| 2.3 蜿蜒运动的受力分析 | 第21-22页 |
| 2.4 蛇行输送机结构方案 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 蛇行输送机转弯参数及阻力计算 | 第24-48页 |
| 3.1 输送带弯曲实现及受力分析 | 第24-30页 |
| 3.1.1 实现蛇行输送机转弯的措施 | 第24-26页 |
| 3.1.2 输送带弯曲段力的平衡条件 | 第26-28页 |
| 3.1.3 输送带弯曲段应力应变条件 | 第28-30页 |
| 3.2 蛇行输送机转弯参数计算 | 第30-38页 |
| 3.2.1 输送带曲率半径分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 转弯段机架转角等效 | 第32-33页 |
| 3.2.3 转弯段机架极限参数计算 | 第33-37页 |
| 3.2.4 两侧液压缸位移及力矩比较 | 第37-38页 |
| 3.3 蛇行输送机转向阻力矩分析 | 第38-46页 |
| 3.3.1 轮胎刚度及转动惯量 | 第38-40页 |
| 3.3.2 机架转向阻力矩计算 | 第40-44页 |
| 3.3.3 转向油缸主要参数计算 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 蛇行输送机运动学分析及转弯运动规划 | 第48-66页 |
| 4.1 基于D-H法的蛇行输送机运动学分析 | 第48-52页 |
| 4.1.1 正向运动学分析 | 第48-51页 |
| 4.1.2 逆向运动学分析 | 第51-52页 |
| 4.2 基于Serpenoid曲线的步态控制 | 第52-59页 |
| 4.2.1 Serpenoid曲线及离散设计 | 第53-57页 |
| 4.2.2 Serpenoid曲线的时域扩展 | 第57-59页 |
| 4.3 蛇行输送机的转弯运动仿真分析 | 第59-64页 |
| 4.3.1 蜿蜒运动仿真分析 | 第59-60页 |
| 4.3.2 向左转弯运动仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.3.3 向右转弯运动仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 蛇行输送机动力学分析及转弯控制研究 | 第66-79页 |
| 5.1 蛇行输送机动力学分析 | 第66-69页 |
| 5.1.1 输送带动力学分析 | 第66-67页 |
| 5.1.2 铰接机架动力学分析 | 第67-69页 |
| 5.2 蛇行输送机转弯控制原理 | 第69-71页 |
| 5.2.1 转弯控制系统组成 | 第69-70页 |
| 5.2.2 转弯液压系统方案 | 第70-71页 |
| 5.3 基于AMEsim的转弯模型建立 | 第71-73页 |
| 5.3.1 电液伺服阀模型建立 | 第71页 |
| 5.3.2 等效负载模型建立 | 第71-72页 |
| 5.3.3 转弯液压控制系统模型建立 | 第72-73页 |
| 5.4 基于AMESim的转弯控制仿真研究 | 第73-78页 |
| 5.4.1 转弯控制系统稳定性分析 | 第73-77页 |
| 5.4.2 转弯控制系统跟踪误差分析 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录A 转弯运动仿真程序 | 第84-88页 |
| 作者简历 | 第88-90页 |
| 学位论文数据集 | 第90页 |
