液压串联弹性驱动器的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题概述 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-17页 |
| 1.3 本文主要工作与结构 | 第17-20页 |
| 2 液压串联弹性驱动器系统设计 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 模块化液压SEA的结构设计 | 第20-23页 |
| 2.3 液压系统的搭建 | 第23-28页 |
| 2.4 控制器与传感器系统选型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 液压串联弹性驱动器特性分析 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 SEA通用模型简介 | 第31-33页 |
| 3.3 SEA关键性能指标的推导 | 第33-38页 |
| 3.4 SEA能量放大特性分析 | 第38-42页 |
| 3.5 SEA弹簧刚度系数选择策略 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 液压伺服及柔顺控制模型分析 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 液压缸位置伺服控制建模 | 第44-50页 |
| 4.3 液压SEA输出力的控制策略及优化 | 第50-58页 |
| 4.4 液压SEA的变刚度控制 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 液压伺服及柔顺控制实验 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第62-63页 |
| 5.3 液压缸位置伺服控制实验 | 第63-65页 |
| 5.4 液压SEA伺服控制实验 | 第65-70页 |
| 5.5 液压SEA变刚度控制实验 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
