| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 研究背景与发展历程 | 第16-18页 |
| 1.2 四旋翼研究现状与编队一致性研究 | 第18-22页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 编队一致性研究 | 第20-22页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第22-24页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.3.2 课题研究意义 | 第22-24页 |
| 1.4 论文主要内容与章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 四旋翼飞行器动力学建模与仿真 | 第26-42页 |
| 2.1 四旋翼分类与飞行原理 | 第26-29页 |
| 2.2 四旋翼动力学模型的建立 | 第29-37页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第29-30页 |
| 2.2.2 坐标转换 | 第30-31页 |
| 2.2.3 欧拉角法 | 第31页 |
| 2.2.4 四元数法 | 第31-33页 |
| 2.2.5 四旋翼运动方程的建立 | 第33-37页 |
| 2.3 四旋翼动力学模型仿真 | 第37-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 单个四旋翼飞行器控制 | 第42-64页 |
| 3.1 四旋翼样机设计 | 第42-45页 |
| 3.1.1 主控与机架 | 第42-43页 |
| 3.1.2 动力与通信系统 | 第43-45页 |
| 3.2 基于视觉的定位系统设计 | 第45-47页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第45页 |
| 3.2.2 图像处理设备选择 | 第45-46页 |
| 3.2.3 基于颜色特征的图像识别算法设计 | 第46-47页 |
| 3.3 四旋翼姿态控制 | 第47-53页 |
| 3.3.1 姿态解算 | 第47-50页 |
| 3.3.2 双闭环PID姿态控制算法设计 | 第50-51页 |
| 3.3.3 姿态控制实验 | 第51-53页 |
| 3.4 四旋翼高度控制 | 第53-55页 |
| 3.4.1 双闭环PID高度控制算法设计 | 第53-54页 |
| 3.4.2 高度控制实验 | 第54-55页 |
| 3.5 四旋翼悬停控制 | 第55-58页 |
| 3.5.1 带补偿函数的PID悬停控制算法设计 | 第55-56页 |
| 3.5.2 悬停实验 | 第56-58页 |
| 3.6 四旋翼自主起降控制 | 第58-60页 |
| 3.6.1 自主起降算法设计 | 第58页 |
| 3.6.2 自主起降实验 | 第58-60页 |
| 3.7 地面站监控系统设计 | 第60-61页 |
| 3.8 本章小结 | 第61-64页 |
| 第四章 四旋翼同步控制 | 第64-78页 |
| 4.1 同步控制模型的建立 | 第64-67页 |
| 4.1.1 虚拟结构法 | 第64-65页 |
| 4.1.2 基于行为法 | 第65页 |
| 4.1.3 基于图论法 | 第65页 |
| 4.1.4 人工势场法 | 第65页 |
| 4.1.5 领航-跟随法 | 第65-67页 |
| 4.2 基于Leader-Follower的同步控制算法设计 | 第67-70页 |
| 4.3 同步控制器设计 | 第70页 |
| 4.4 同步控制算法仿真 | 第70-72页 |
| 4.5 同步飞行实验 | 第72-77页 |
| 4.5.1 四旋翼位置同步实验 | 第72-76页 |
| 4.5.2 四旋翼姿态同步实验 | 第76-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 四旋翼编队一致性控制 | 第78-92页 |
| 5.1 图论与矩阵 | 第78-80页 |
| 5.2 基本一致性算法 | 第80-82页 |
| 5.2.1 连续时间一致性算法 | 第80-81页 |
| 5.2.2 离散时间一致性算法 | 第81-82页 |
| 5.3 四旋翼编队一致性算法设计 | 第82-85页 |
| 5.4 一致性算法仿真 | 第85-91页 |
| 5.4.1 一阶系统一致性仿真 | 第85-87页 |
| 5.4.2 二阶系统一致性仿真 | 第87页 |
| 5.4.3 四旋翼飞行器一致性仿真 | 第87-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 论文总结 | 第92页 |
| 6.2 研究展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99-100页 |