| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外轮毂电机电动汽车研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 轮毂电机电动汽车稳定性研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.1 驱动防滑控制 | 第20-21页 |
| 1.3.2 电子差速控制 | 第21-22页 |
| 1.3.3 操纵稳定性控制 | 第22-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 四轮独立驱动电动汽车动力学模型 | 第26-35页 |
| 2.1 整车动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.2 车辆二自由度模型 | 第27-29页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第29-31页 |
| 2.4 轮毂电机参数匹配及建模 | 第31-34页 |
| 2.4.1 轮毂电机参数匹配 | 第31-33页 |
| 2.4.2 轮毂电机建模 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 驱动稳定性控制力矩决策算法研究 | 第35-52页 |
| 3.1 稳定性策略整体方案设计 | 第35-36页 |
| 3.2 车辆失稳判断 | 第36-39页 |
| 3.2.1 稳定性评价指标 | 第36-38页 |
| 3.2.2 车辆失稳判断方法 | 第38-39页 |
| 3.3 直接横摆力矩决策模块 | 第39-43页 |
| 3.3.1 滑模控制原理及算法简介 | 第40-41页 |
| 3.3.2 基于二阶滑模控制的横摆力矩决策 | 第41-43页 |
| 3.4 驱动防滑控制模块 | 第43-49页 |
| 3.4.1 模糊PID控制原理 | 第44-45页 |
| 3.4.2 基于模糊PID的驱动防滑控制策略 | 第45-49页 |
| 3.5 PI车速跟随控制模块 | 第49-51页 |
| 3.5.1 基于车速跟随的总纵向力矩获取 | 第49-50页 |
| 3.5.2 驱动控制协调策略 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 驱动稳定性控制力矩分配算法研究 | 第52-59页 |
| 4.1 全轮力矩分配算法简介 | 第52-53页 |
| 4.2 驱动力矩优化分配算法 | 第53-57页 |
| 4.2.1 力矩优化分配目标函数确定 | 第53-54页 |
| 4.2.2 力矩优化分配约束边界 | 第54页 |
| 4.2.3 优化目标函数的求解 | 第54-55页 |
| 4.2.4 权重系数调整 | 第55-57页 |
| 4.3 制动力矩选择性分配算法 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 驱动稳定性控制策略联合仿真模型 | 第59-67页 |
| 5.1 CarSim和Simulink联合仿真介绍 | 第59-60页 |
| 5.1.1 CarSim软件介绍 | 第59页 |
| 5.1.2 CarSim和Simulink联合仿真平台 | 第59-60页 |
| 5.2 CarSim车辆模型 | 第60-62页 |
| 5.2.1 CarSim车体模型 | 第60-61页 |
| 5.2.2 轮胎模型 | 第61页 |
| 5.2.3 转向系统模型 | 第61-62页 |
| 5.2.4 制动系统模型 | 第62页 |
| 5.3 仿真模型构建和相关参数设置 | 第62-65页 |
| 5.3.1 仿真模型整体架构 | 第62-63页 |
| 5.3.2 仿真模型参数设置及配置 | 第63-65页 |
| 5.4 联合仿真能力验证 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 驱动稳定性仿真实验对比分析 | 第67-84页 |
| 6.1 离线仿真结果分析 | 第67-78页 |
| 6.1.1 低附着加速工况防滑仿真分析 | 第67-69页 |
| 6.1.2 高速蛇形工况操稳性仿真分析 | 第69-72页 |
| 6.1.3 鱼钩工况抗侧翻特性仿真分析 | 第72-74页 |
| 6.1.4 角阶跃输入工况瞬态响应特性仿真分析 | 第74-76页 |
| 6.1.5 协调性及综合性能仿真分析 | 第76-78页 |
| 6.2 基于dSPACE的实时仿真实验及结果分析 | 第78-83页 |
| 6.2.1 实时仿真实验原理 | 第78-79页 |
| 6.2.2 实时仿真实验过程 | 第79-82页 |
| 6.2.3 实验结果对比分析 | 第82-83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第91页 |