| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·直接驱动X-Y 平台系统的研究意义 | 第11-12页 |
| ·直接驱动X-Y 平台的发展与应用 | 第12-15页 |
| ·直驱技术简介 | 第12-13页 |
| ·直接驱动X-Y 平台的发展与应用 | 第13-15页 |
| ·直接驱动X-Y 平台的控制方法 | 第15-17页 |
| ·X-Y 平台单轴驱动永磁同步直线电机(PMLSM)的控制方法 | 第15-16页 |
| ·X-Y 平台的轮廓控制方法 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 直接驱动X-Y 平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第18-28页 |
| ·直接驱动X-Y 系统工作原理及数学模型 | 第18-21页 |
| ·X-Y 平台的工作原理 | 第18-20页 |
| ·直接驱动X-Y 平台的数学模型 | 第20-21页 |
| ·X-Y 平台的轮廓误差分析 | 第21-27页 |
| ·轮廓误差概念 | 第21-22页 |
| ·影响X-Y 平台轮廓精度的因素 | 第22-24页 |
| ·提高X-Y 平台轮廓精度方法 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 直接驱动X-Y 平台的传统轮廓控制 | 第28-39页 |
| ·X-Y 平台的单轴协调轮廓控制 | 第28-33页 |
| ·IP 速度调节器设计 | 第29-30页 |
| ·位置调节器设计 | 第30-31页 |
| ·复合控制器设计 | 第31-33页 |
| ·X-Y 平台的交叉耦合轮廓控制 | 第33-35页 |
| ·轮廓误差模型 | 第33-34页 |
| ·交叉耦合控制器设计 | 第34-35页 |
| ·仿真与分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 X-Y 平台等效误差模型及其反馈线性化轮廓控制 | 第39-49页 |
| ·X-Y 平台的等效误差模型 | 第39-41页 |
| ·等效误差法概述 | 第39页 |
| ·X-Y 平台等效误差模型的建立 | 第39-41页 |
| ·基于反馈线性化的X-Y 平台等效误差系统极点配置控制 | 第41-43页 |
| ·反馈线性化理论简介 | 第41-42页 |
| ·X-Y 平台的轮廓控制器设计 | 第42-43页 |
| ·仿真与分析 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于等效误差法的X-Y 平台二阶滑模轮廓控制 | 第49-62页 |
| ·滑模变结构控制的发展概况 | 第49-50页 |
| ·高阶滑模 | 第50-55页 |
| ·二阶滑模 | 第50-52页 |
| ·二阶滑模控制律设计 | 第52-55页 |
| ·基于等效误差法的X-Y 平台二阶滑模控制 | 第55-58页 |
| ·X-Y 平台的等效轮廓误差模型 | 第55-56页 |
| ·滑模面选取及螺旋控制律设计 | 第56-58页 |
| ·仿真与分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
