| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 四轮转向技术研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四轮转向技术的研究现状与发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 四轮转向技术国外发展状况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 四轮转向技术国内发展现状 | 第14页 |
| 1.3 4WS汽车的发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 四轮转向汽车模型建立与分析 | 第19-29页 |
| 2.1 汽车动力学建模准备 | 第19-20页 |
| 2.2 二自由度二轮转向汽车的模型分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 模型假设 | 第20-22页 |
| 2.2.2 模型推导 | 第22-24页 |
| 2.3 二自由度四轮转向汽车的模型推导 | 第24-26页 |
| 2.4 以四轮为对象非完全简化模型推导 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四轮转向汽车稳定性的理论分析 | 第29-35页 |
| 3.1 四轮转向特性分析 | 第29-30页 |
| 3.2 四轮转向稳定性理论推导 | 第30-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 基于MATALAB的4WS的仿真分析 | 第35-55页 |
| 4.1 MATLAB简介 | 第35-37页 |
| 4.2 前轮转角比列前馈控制的4WS系统 | 第37-40页 |
| 4.3 横摆角速度比例反馈控制的4WS系统 | 第40-42页 |
| 4.4 前轮比例前馈和后轮反馈的综合控制的4WS系统 | 第42-45页 |
| 4.5 基于PID控制的4WS系统 | 第45-48页 |
| 4.5.1 PID控制原理 | 第45页 |
| 4.5.2 PID四轮转向控制器设计思路 | 第45-47页 |
| 4.5.3 PID控制器的一般参数整定 | 第47-48页 |
| 4.6 基于遗传算法的PID参数整定方法 | 第48-54页 |
| 4.6.1 遗传算法的基本原理 | 第48-50页 |
| 4.6.2 基于改进遗传算法PID参数整定 | 第50-52页 |
| 4.6.3 仿真实现 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于模糊PID的4WS控制研究 | 第55-67页 |
| 5.1 模糊理论简介 | 第55-58页 |
| 5.1.1 模糊控制的产生及发展 | 第55-56页 |
| 5.1.2 模糊控制理论的特点及优势 | 第56-57页 |
| 5.1.3 模糊控制器的结构 | 第57-58页 |
| 5.2 模糊PID控制的原理与参数选择 | 第58-59页 |
| 5.2.1 模糊PID控制原理 | 第58页 |
| 5.2.2 模糊PID控制器的参数选择 | 第58-59页 |
| 5.3 四轮转向模糊PID控制器的设计 | 第59-64页 |
| 5.3.1 隶属函数的确定 | 第60-61页 |
| 5.3.2 模糊控制规则的确定 | 第61-62页 |
| 5.3.3 模糊推理及接模糊 | 第62-64页 |
| 5.4 在SIMULINK中建立模糊PID控制器并仿真实现 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 基于CARSIM和SIMULINK的4WS联合仿真 | 第67-77页 |
| 6.1 CARSIM介绍 | 第67-71页 |
| 6.1.1 CarSim软件的概述 | 第67页 |
| 6.1.2 CarSim软件的组成 | 第67-69页 |
| 6.1.3 CarSim软件求解器介绍 | 第69-71页 |
| 6.2 CARSIM与SIMULINK联合仿真方法 | 第71-75页 |
| 6.2.1 在Simulink中建立CarSim仿真模块以及参数设置 | 第71-73页 |
| 6.2.2 联合仿真实现及对比分析 | 第73-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 第7章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 结论 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
