自主水下机器人模块化浮力调节技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 选题依据和背景情况 | 第13页 |
| 1.3 课题研究目的和价值意义 | 第13-14页 |
| 1.3.1 课题研究目的 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究意义和实用价值 | 第14页 |
| 1.4 浮力调节技术国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 浮力调节技术国外研究现状 | 第15页 |
| 1.4.2 浮力调节技术国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文的研究内容和关键技术优势 | 第17-21页 |
| 1.5.1 论文的研究构想与思路 | 第17页 |
| 1.5.2 技术路线及关键技术优势 | 第17-18页 |
| 1.5.3 论文的组织结构 | 第18-21页 |
| 第2章 传统油囊式浮力调节技术的设计研究 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计指标确定 | 第21-22页 |
| 2.2.1 调节体积 | 第21-22页 |
| 2.2.2 调节速度 | 第22页 |
| 2.3 基本原理 | 第22-24页 |
| 2.3.1 油囊式浮力调节液压系统方案的选择 | 第22-23页 |
| 2.3.2 油囊式浮力调节系统工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3.3 测量原理 | 第24页 |
| 2.4 总体结构方案设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 总体指标确定 | 第24-25页 |
| 2.4.2 关键部件选型及整体设计 | 第25-26页 |
| 2.5 主要部件强度校核 | 第26-27页 |
| 2.6 浮力调节测量原理及分析 | 第27-30页 |
| 2.6.1 测量原理 | 第27-28页 |
| 2.6.2 精度分析 | 第28-29页 |
| 2.6.3 灵敏度分析 | 第29-30页 |
| 2.7 液压系统仿真及分析 | 第30-34页 |
| 2.7.1 AMESim介绍 | 第30页 |
| 2.7.2 液压系统AMESim仿真 | 第30-31页 |
| 2.7.3 液压元件仿真结果分析 | 第31-34页 |
| 2.8 小结 | 第34-35页 |
| 第3章 高精度油囊式浮力调节技术的设计研究 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 设计指标及调节原理 | 第35-37页 |
| 3.2.1 设计指标确定 | 第35页 |
| 3.2.2 油囊式浮力调节系统工作原理 | 第35-36页 |
| 3.2.3 测量原理 | 第36-37页 |
| 3.3 总体结构方案设计 | 第37-39页 |
| 3.3.1 关键部件选型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 系统整体结构设计 | 第38-39页 |
| 3.4 强度校核 | 第39页 |
| 3.5 精度分析 | 第39-40页 |
| 3.6 液压系统仿真及分析 | 第40-43页 |
| 3.6.1 液压系统AMESim仿真 | 第40-41页 |
| 3.6.2 液压元件的仿真结果分析 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小节 | 第43-45页 |
| 第4章 高精度活塞缸式浮力调节技术的研制 | 第45-71页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 设计原则 | 第45页 |
| 4.3 性能指标及功能要求 | 第45-46页 |
| 4.3.1 性能指标 | 第45-46页 |
| 4.3.2 主要功能特点 | 第46页 |
| 4.4 方案布局和调节原理的选择 | 第46-50页 |
| 4.4.1 浮力调节装置布局方案的拟定 | 第46-47页 |
| 4.4.2 调节原理液压系统方案的选择 | 第47-50页 |
| 4.5 指标设计计算 | 第50-53页 |
| 4.5.1 调节的体积量分析 | 第50-52页 |
| 4.5.2 调节流量分析 | 第52页 |
| 4.5.3 调节精度分析 | 第52-53页 |
| 4.6 模块化高精度双向浮力调节系统详细设计 | 第53-67页 |
| 4.6.1 活塞缸式浮力调节系统液压原理及其优化 | 第53-55页 |
| 4.6.2 浮力调节液压系统阀体设计详细设计 | 第55-56页 |
| 4.6.3 机械结构设计 | 第56-58页 |
| 4.6.4 系统动态特性仿真分析 | 第58-63页 |
| 4.6.5 控制硬件设计 | 第63-66页 |
| 4.6.6 控制软件设计 | 第66页 |
| 4.6.7 与其它分系统的接口要求 | 第66-67页 |
| 4.7 深度控制模型 | 第67-68页 |
| 4.7.1 建立水动力方程 | 第67-68页 |
| 4.7.2 浮力调节自适应过程 | 第68页 |
| 4.8 本章小节 | 第68-71页 |
| 第5章 浮力调节技术方案的比较与样机实验 | 第71-77页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 三种方案的比较 | 第71-73页 |
| 5.2.1 流量分析 | 第71页 |
| 5.2.2 排量与质量 | 第71-72页 |
| 5.2.3 精度比较 | 第72页 |
| 5.2.4 反应速度 | 第72页 |
| 5.2.5 直径和长度 | 第72-73页 |
| 5.3 最优浮力调节技术方案的选取与确定 | 第73页 |
| 5.4 原理样机及测试实验 | 第73-75页 |
| 5.4.1 原理样机 | 第73-74页 |
| 5.4.2 原理样机测试 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小节 | 第75-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第85页 |
