| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 自行车机器人系统的国内外发展 | 第11-16页 |
| 1.1.1 国外自行车机器人系统的研究发展 | 第11-14页 |
| 1.1.2 国内自行车机器人系统的研究发展 | 第14-15页 |
| 1.1.3 未来发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.2 自行车机器人发展研究中的面临的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 “机器人骑自行车”系统实验平台搭建 | 第19-33页 |
| 2.1 系统机械机构设计 | 第19-25页 |
| 2.1.1 机械结构设计 | 第19-22页 |
| 2.1.2 惯性轮结构设计 | 第22-25页 |
| 2.2 控制系统选型 | 第25-32页 |
| 2.2.1 控制器选型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 传感器选型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 电机、驱动电路及电池选型 | 第28-31页 |
| 2.2.4 仿人形机器人舵机选型 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 自行车机器人系统动力学建模与控制 | 第33-46页 |
| 3.1 自行车机器人系统拉格朗日法分析 | 第34-40页 |
| 3.1.1 拉格朗日法 | 第34-35页 |
| 3.1.2 动力学方程 | 第35-40页 |
| 3.2 模糊自适应控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 控制器原理及设计 | 第40-43页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 “机器人骑自行车”系统建模与控制 | 第46-53页 |
| 4.1 “机器人骑自行车”系统牛顿-欧拉法力学分析 | 第46-50页 |
| 4.1.1 牛顿-欧拉法 | 第46页 |
| 4.1.2 系统力学分析 | 第46-50页 |
| 4.2 PID双环平衡控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.2.1 控制器原理及设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 “机器人骑自行车”系统实验 | 第53-68页 |
| 5.1 实验平台软件设计 | 第53-59页 |
| 5.1.1 传感器检测算法 | 第53-54页 |
| 5.1.2 “机器人腿蹬自行车”驱动系统控制算法 | 第54-58页 |
| 5.1.3 扩展功能 | 第58-59页 |
| 5.2 系统控制流程 | 第59-60页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第60-67页 |
| 5.3.1 机器人静止状态下的实验结果与分析 | 第61-63页 |
| 5.3.2 机器人“骑行”状态下的实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |