前列腺粒子植入机器人人机交互控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 本课题的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 前列腺粒子植入机器人国内外研究现状与分析 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状与分析 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状与分析 | 第15-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 前列腺粒子植入机器人运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 前列腺粒子植入机器结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2 前列腺粒子植入机器人运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 前列腺粒子植入机器人坐标系 | 第20-22页 |
| 2.2.2 前列腺粒子植入机器人运动学正问题分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 前列腺粒子植入机器人运动学逆问题分析 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人运动仿真分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 机器人建模 | 第24-26页 |
| 2.3.2 机器人仿真 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 前列腺粒子植入机器人人机交互控制研究 | 第29-40页 |
| 3.1 工作空间映射 | 第29-33页 |
| 3.1.1 控制方法选择 | 第29-31页 |
| 3.1.2 增量式位置控制策略 | 第31-32页 |
| 3.1.3 映射比例分析 | 第32-33页 |
| 3.2 人机交互控制主从一致性分析 | 第33-34页 |
| 3.3 人机交互控制主从功能的实现 | 第34-37页 |
| 3.3.1 主从比例调整 | 第34-35页 |
| 3.3.2 主从操作手映射关系建立 | 第35-37页 |
| 3.4 辅助功能的实现 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 前列腺粒子植入机器人人机交互系统设计 | 第40-52页 |
| 4.1 机器人硬件平台的设计 | 第40-43页 |
| 4.1.1 力传感器 | 第41-42页 |
| 4.1.2 电机控制系统设计 | 第42-43页 |
| 4.1.3 控制面板设计 | 第43页 |
| 4.2 机器人软件平台设计 | 第43-50页 |
| 4.2.1 软件系统总体结构设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 软件系统功能设计 | 第45-47页 |
| 4.2.3 各模块之间实时数据通讯 | 第47-48页 |
| 4.2.4 软件系统结构设计 | 第48页 |
| 4.2.5 上位机软件实现技术研究 | 第48-50页 |
| 4.2.6 控制软件的容错性设计 | 第50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 前列腺粒子植入机器人的实验 | 第52-62页 |
| 5.1 人机交互控制系统实验平台的搭建 | 第52-53页 |
| 5.2 人机交互控制系统实验验证 | 第53-61页 |
| 5.2.1 人机交互控制系统实现方法 | 第53-54页 |
| 5.2.2 人机交互控制系统功能验证 | 第54-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
