基于机器人手眼视觉的目标位姿测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 工业机器人概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工业机器人视觉系统 | 第12-13页 |
| 1.2.3 手眼标定研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.4 视觉位姿测量研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容和论文安排 | 第17-19页 |
| 第2章 单目视觉测量模型 | 第19-27页 |
| 2.1 视觉测量模型 | 第19-24页 |
| 2.1.1 相关坐标系的定义 | 第19-20页 |
| 2.1.2 摄像机的成像模型 | 第20-22页 |
| 2.1.3 摄像机镜头的畸变模型 | 第22-24页 |
| 2.2 摄像机的标定 | 第24-26页 |
| 2.2.1 摄像机标定概述 | 第24页 |
| 2.2.2 张正友摄像机标定算法原理 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 工业机器人手眼标定方法研究 | 第27-34页 |
| 3.1 手眼标定 | 第27-31页 |
| 3.1.1 手眼标定参数 | 第27-28页 |
| 3.1.2 手眼标定的基本方程式 | 第28-29页 |
| 3.1.3 传统手眼标定的数学模型 | 第29-30页 |
| 3.1.4 手眼关系矩阵X的求解 | 第30-31页 |
| 3.2 工业机器人快速手眼标定方法 | 第31-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 图像处理与圆特征目标位姿解算算法 | 第34-50页 |
| 4.1 图像预处理 | 第34-40页 |
| 4.1.1 灰度化 | 第34-36页 |
| 4.1.2 图像滤波 | 第36-37页 |
| 4.1.3 边缘检测 | 第37-40页 |
| 4.2 椭圆与直线的拟合 | 第40-43页 |
| 4.2.1 椭圆拟合 | 第40-42页 |
| 4.2.2 直线拟合 | 第42-43页 |
| 4.3 空间圆特征目标位姿的表示 | 第43-44页 |
| 4.4 圆特征目标位姿的解算算法 | 第44-45页 |
| 4.5 矩形约束下圆特征目标位姿二义性消除方法 | 第45-47页 |
| 4.5.1 矩形约束法向量的求解 | 第45-47页 |
| 4.5.2 矩形约束下二义性消除方法 | 第47页 |
| 4.6 圆形位姿虚假解消除实验 | 第47-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 手眼视觉中目标位姿测量实验及误差分析 | 第50-61页 |
| 5.1 系统设计与设备选型 | 第50-54页 |
| 5.1.1 系统硬件构成与软件支持 | 第50-52页 |
| 5.1.2 设备选型 | 第52-54页 |
| 5.2 标定实验 | 第54-58页 |
| 5.2.1 相机参数的标定 | 第54-56页 |
| 5.2.2 手眼标定的实现 | 第56-58页 |
| 5.3 手眼视觉中目标位姿测量实验 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 导师简介 | 第66页 |
| 企业导师简介 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68页 |
