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基于机器人手眼视觉的目标位姿测量方法研究

摘要第4-5页
abstract第5页
引言第9-10页
第1章 绪论第10-19页
    1.1 课题研究背景及意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状第11-17页
        1.2.1 工业机器人概述第11-12页
        1.2.2 工业机器人视觉系统第12-13页
        1.2.3 手眼标定研究现状第13-16页
        1.2.4 视觉位姿测量研究现状第16-17页
    1.3 主要研究内容和论文安排第17-19页
第2章 单目视觉测量模型第19-27页
    2.1 视觉测量模型第19-24页
        2.1.1 相关坐标系的定义第19-20页
        2.1.2 摄像机的成像模型第20-22页
        2.1.3 摄像机镜头的畸变模型第22-24页
    2.2 摄像机的标定第24-26页
        2.2.1 摄像机标定概述第24页
        2.2.2 张正友摄像机标定算法原理第24-26页
    2.3 本章小结第26-27页
第3章 工业机器人手眼标定方法研究第27-34页
    3.1 手眼标定第27-31页
        3.1.1 手眼标定参数第27-28页
        3.1.2 手眼标定的基本方程式第28-29页
        3.1.3 传统手眼标定的数学模型第29-30页
        3.1.4 手眼关系矩阵X的求解第30-31页
    3.2 工业机器人快速手眼标定方法第31-33页
    3.3 本章小结第33-34页
第4章 图像处理与圆特征目标位姿解算算法第34-50页
    4.1 图像预处理第34-40页
        4.1.1 灰度化第34-36页
        4.1.2 图像滤波第36-37页
        4.1.3 边缘检测第37-40页
    4.2 椭圆与直线的拟合第40-43页
        4.2.1 椭圆拟合第40-42页
        4.2.2 直线拟合第42-43页
    4.3 空间圆特征目标位姿的表示第43-44页
    4.4 圆特征目标位姿的解算算法第44-45页
    4.5 矩形约束下圆特征目标位姿二义性消除方法第45-47页
        4.5.1 矩形约束法向量的求解第45-47页
        4.5.2 矩形约束下二义性消除方法第47页
    4.6 圆形位姿虚假解消除实验第47-49页
    4.7 本章小结第49-50页
第5章 手眼视觉中目标位姿测量实验及误差分析第50-61页
    5.1 系统设计与设备选型第50-54页
        5.1.1 系统硬件构成与软件支持第50-52页
        5.1.2 设备选型第52-54页
    5.2 标定实验第54-58页
        5.2.1 相机参数的标定第54-56页
        5.2.2 手眼标定的实现第56-58页
    5.3 手眼视觉中目标位姿测量实验第58-60页
    5.4 本章小结第60-61页
结论第61-62页
参考文献第62-65页
致谢第65-66页
导师简介第66页
企业导师简介第66-67页
作者简介第67-68页
学位论文数据集第68页

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