| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 基于微惯性技术的行人导航系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 协同导航技术研究现状 | 第10页 |
| 1.2.3 导航系统故障检测技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统基本原理 | 第13-23页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 捷联式惯性导航系统常用坐标系及转换 | 第13-16页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第13-14页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换 | 第14-16页 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统基本算法 | 第16-20页 |
| 2.3.1 姿态更新 | 第16-19页 |
| 2.3.2 速度更新 | 第19-20页 |
| 2.3.3 位置更新 | 第20页 |
| 2.4 卡尔曼滤波原理 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于权值分配的行人协同导航方法 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 基于零速修正的行人导航算法研究 | 第23-32页 |
| 3.2.1 行人运动步态分析 | 第23-25页 |
| 3.2.2 零速修正算法设计 | 第25-28页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波器仿真及分析 | 第28-32页 |
| 3.3 基于权值分配的导航信息融合算法研究 | 第32-35页 |
| 3.3.1 微惯性传感器误差不确定度分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 导航信息融合算法 | 第33-35页 |
| 3.4 行人零速修正算法及多行人协同导航半物理仿真分析 | 第35-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于信息双向融合的协同导航方法研究 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 行人导航系统磁航向误差修正方法 | 第41-45页 |
| 4.2.1 磁航向误差修正的基本原理 | 第41-43页 |
| 4.2.2 磁传感器标定方法 | 第43-45页 |
| 4.2.3 行人导航系统磁航向误差修正方法 | 第45页 |
| 4.3 信息双向融合协同导航方法 | 第45-48页 |
| 4.3.1 行人导航系统与移动机器人的协同导航原理 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于卡尔曼滤波的信息双向融合方法 | 第46-48页 |
| 4.4 导航定位实验分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于故障检测的行人协同导航方法研究 | 第51-66页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 陀螺仪故障类型分析 | 第51-52页 |
| 5.3 基于小波变换的陀螺仪故障检测算法 | 第52-54页 |
| 5.3.1 小波变换基本原理 | 第52页 |
| 5.3.2 小波变换模极大值 | 第52-53页 |
| 5.3.3 模极大值与信号奇异性分析 | 第53-54页 |
| 5.4 陀螺仪故障检测算法研究 | 第54-61页 |
| 5.4.1 离散型高斯小波变换 | 第54-55页 |
| 5.4.2 故障诊断算法流程 | 第55-56页 |
| 5.4.3 故障点定位 | 第56-57页 |
| 5.4.4 小波变换故障检测仿真分析 | 第57-61页 |
| 5.5 基于故障检测的行人协同导航方法研究 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文的主要工作与创新 | 第66-67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |