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四轴冲压上下料机械手开发研究

摘要第4-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第11-17页
    1.1 课题研究背景及意义第11-13页
    1.2 国内外研究概况分析第13-16页
        1.2.1 国外工业机器人研究现状第13-15页
        1.2.2 国内工业机器人研究现状第15-16页
    1.3 本文主要研究内容第16-17页
第2章 机械手结构设计分析第17-39页
    2.1 机械手系统方案设计第17-21页
        2.1.1 机械手工作环境第17-18页
        2.1.2 设计流程与要求第18-19页
        2.1.3 坐标形式选择第19-21页
        2.1.4 主要技术参数第21页
    2.2 机械手的驱动方案设计第21-22页
    2.3 机械手结构方案设计第22-26页
        2.3.1 回转轴J1结构形式第23-24页
        2.3.2 升降轴J2结构形式第24-25页
        2.3.3 伸缩轴J3结构形式第25页
        2.3.4 旋转轴J4结构形式第25-26页
    2.4 关键零部件选型校核第26-34页
        2.4.1 滚珠丝杠选型校核第27-30页
        2.4.2 伺服电机选型校核第30-32页
        2.4.3 同步带选型校核第32-34页
    2.5 J3和J4轴静动态分析第34-37页
        2.5.1 静力学分析第35-36页
        2.5.2 模态分析第36-37页
    2.6 本章小结第37-39页
第3章 机械手控制系统开发第39-55页
    3.1 控制系统平台搭建第39-41页
    3.2 PLC和触摸屏选型第41-42页
    3.3 机械手伺服控制第42-45页
        3.3.1 伺服驱动电气原理第42-44页
        3.3.2 伺服驱动针脚定义第44-45页
    3.4 PLC程序设计第45-50页
        3.4.1 机械手工作流程第45-46页
        3.4.2 控制器IO分配第46-47页
        3.4.3 梯形图程序设计第47-50页
    3.5 触摸屏组态开发第50-54页
        3.5.1 触摸屏通讯设置第50-52页
        3.5.2 触摸屏界面设计第52-54页
    3.6 本章小结第54-55页
第4章 运动学分析与仿真第55-71页
    4.1 姿态描述方法第55-58页
        4.1.1 坐标变换原理第55-56页
        4.1.2 DH表示法第56-58页
    4.2 机械手运动学分析第58-62页
        4.2.1 机械手运动学正解第58-59页
        4.2.2 机械手运动学逆解第59-61页
        4.2.3 机械手雅克比矩阵第61-62页
    4.3 基于蒙特卡洛法的工作空间求解第62-64页
    4.4 机械手运动学仿真第64-68页
        4.4.1 MATLAB建模第64-66页
        4.4.2 轨迹规划及仿真第66-68页
    4.5 本章小结第68-71页
第5章 误差分析及参数辨识第71-87页
    5.1 机械手误差产生原因第71-72页
    5.2 运动学误差建模分析第72-79页
        5.2.1 MDH表示法第72-73页
        5.2.2 运动学微分变换第73-76页
        5.2.3 基于距离的误差建模第76-78页
        5.2.4 误差矩阵求解方法第78-79页
    5.3 运动学标定实验第79-86页
        5.3.1 精度检定标准第80-81页
        5.3.2 实验平台搭建第81-83页
        5.3.3 实验设计及结果分析第83-86页
    5.4 本章小结第86-87页
第6章 结论第87-89页
参考文献第89-95页
致谢第95页

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