四轴冲压上下料机械手开发研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究概况分析 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机械手结构设计分析 | 第17-39页 |
| 2.1 机械手系统方案设计 | 第17-21页 |
| 2.1.1 机械手工作环境 | 第17-18页 |
| 2.1.2 设计流程与要求 | 第18-19页 |
| 2.1.3 坐标形式选择 | 第19-21页 |
| 2.1.4 主要技术参数 | 第21页 |
| 2.2 机械手的驱动方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3 机械手结构方案设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 回转轴J1结构形式 | 第23-24页 |
| 2.3.2 升降轴J2结构形式 | 第24-25页 |
| 2.3.3 伸缩轴J3结构形式 | 第25页 |
| 2.3.4 旋转轴J4结构形式 | 第25-26页 |
| 2.4 关键零部件选型校核 | 第26-34页 |
| 2.4.1 滚珠丝杠选型校核 | 第27-30页 |
| 2.4.2 伺服电机选型校核 | 第30-32页 |
| 2.4.3 同步带选型校核 | 第32-34页 |
| 2.5 J3和J4轴静动态分析 | 第34-37页 |
| 2.5.1 静力学分析 | 第35-36页 |
| 2.5.2 模态分析 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 机械手控制系统开发 | 第39-55页 |
| 3.1 控制系统平台搭建 | 第39-41页 |
| 3.2 PLC和触摸屏选型 | 第41-42页 |
| 3.3 机械手伺服控制 | 第42-45页 |
| 3.3.1 伺服驱动电气原理 | 第42-44页 |
| 3.3.2 伺服驱动针脚定义 | 第44-45页 |
| 3.4 PLC程序设计 | 第45-50页 |
| 3.4.1 机械手工作流程 | 第45-46页 |
| 3.4.2 控制器IO分配 | 第46-47页 |
| 3.4.3 梯形图程序设计 | 第47-50页 |
| 3.5 触摸屏组态开发 | 第50-54页 |
| 3.5.1 触摸屏通讯设置 | 第50-52页 |
| 3.5.2 触摸屏界面设计 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 运动学分析与仿真 | 第55-71页 |
| 4.1 姿态描述方法 | 第55-58页 |
| 4.1.1 坐标变换原理 | 第55-56页 |
| 4.1.2 DH表示法 | 第56-58页 |
| 4.2 机械手运动学分析 | 第58-62页 |
| 4.2.1 机械手运动学正解 | 第58-59页 |
| 4.2.2 机械手运动学逆解 | 第59-61页 |
| 4.2.3 机械手雅克比矩阵 | 第61-62页 |
| 4.3 基于蒙特卡洛法的工作空间求解 | 第62-64页 |
| 4.4 机械手运动学仿真 | 第64-68页 |
| 4.4.1 MATLAB建模 | 第64-66页 |
| 4.4.2 轨迹规划及仿真 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-71页 |
| 第5章 误差分析及参数辨识 | 第71-87页 |
| 5.1 机械手误差产生原因 | 第71-72页 |
| 5.2 运动学误差建模分析 | 第72-79页 |
| 5.2.1 MDH表示法 | 第72-73页 |
| 5.2.2 运动学微分变换 | 第73-76页 |
| 5.2.3 基于距离的误差建模 | 第76-78页 |
| 5.2.4 误差矩阵求解方法 | 第78-79页 |
| 5.3 运动学标定实验 | 第79-86页 |
| 5.3.1 精度检定标准 | 第80-81页 |
| 5.3.2 实验平台搭建 | 第81-83页 |
| 5.3.3 实验设计及结果分析 | 第83-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
