| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究意义与目的 | 第10-11页 |
| 1.2.1 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2.2 研究目的 | 第11页 |
| 1.3 课题国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 多轴协调控制算法研究 | 第11-13页 |
| 1.3.2 多处理器架构研究 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源 | 第14-15页 |
| 1.5 主要研究内容与论文架构 | 第15-17页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.5.2 论文架构 | 第15-17页 |
| 第二章 多轴协调控制算法研究 | 第17-32页 |
| 2.1 同步协调控制算法研究 | 第17-19页 |
| 2.1.1 直线型同步控制平台设计 | 第17-18页 |
| 2.1.2 同步协调控制 | 第18-19页 |
| 2.2 轮廓误差计算方法研究 | 第19-27页 |
| 2.2.1 直线轨迹轮廓误差计算方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 圆弧轨迹轮廓误差计算方法研究 | 第21-22页 |
| 2.2.3 自由曲线轨迹轮廓误差计算方法 | 第22-27页 |
| 2.3 交叉耦合控制策略研究 | 第27-31页 |
| 2.3.1 传统交叉耦合控制策略 | 第27-28页 |
| 2.3.2 变增益交叉耦合控制策略 | 第28-29页 |
| 2.3.3 基于T-N坐标系交叉耦合控制策略 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 多轴协调控制系统建模与仿真 | 第32-63页 |
| 3.1 单轴运动控制系统建模 | 第32-54页 |
| 3.1.1 单轴运动控制系统数学模型建立 | 第34-36页 |
| 3.1.2 单轴运动控制系统辨识 | 第36-41页 |
| 3.1.3 单轴运动控制系统Simulink建模 | 第41-43页 |
| 3.1.4 PID位置控制器设计 | 第43-47页 |
| 3.1.5 自适应滑模变结构位置控制器设计 | 第47-54页 |
| 3.2 多轴协调控制系统建模 | 第54-58页 |
| 3.2.1 直线型同步协调控制系统建模 | 第54-55页 |
| 3.2.2 X-Y协调控制系统建模 | 第55-58页 |
| 3.3 多轴协调控制系统仿真实验研究 | 第58-62页 |
| 3.3.1 直线型同步协调控制系统仿真 | 第58-60页 |
| 3.3.2 X-Y协调控制系统仿真 | 第60-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 基于单处理器架构的多处理器架构设计 | 第63-79页 |
| 4.1 单处理器多轴协调控制系统硬件架构规划 | 第63-64页 |
| 4.2 单处理器多轴协调控制系统固件架构设计 | 第64-74页 |
| 4.2.1 固件架构设计思想 | 第64-66页 |
| 4.2.2 单处理器多轴协调控制系统固件架构 | 第66-74页 |
| 4.3 多处理器多轴协调控制系统硬件架构规划 | 第74-76页 |
| 4.4 多处理器多轴协调控制系统固件架构设计 | 第76-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第79-102页 |
| 5.1 单处理器多轴协调控制实验 | 第79-91页 |
| 5.1.1 单处理器多轴协调控制系统实验平台 | 第80-82页 |
| 5.1.2 单处理器多轴协调控制系统实验设计 | 第82-83页 |
| 5.1.3 单处理器多轴协调控制系统实验结果与分析 | 第83-91页 |
| 5.2 多处理器多轴协调控制实验 | 第91-101页 |
| 5.2.1 多处理器多轴协调控制系统实验平台 | 第93-94页 |
| 5.2.2 多处理器多轴协调控制系统实验设计 | 第94-95页 |
| 5.2.3 多处理器多轴协调控制系统实验结果与分析 | 第95-101页 |
| 5.3 本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 6.1 总结 | 第102页 |
| 6.2 展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第109页 |