基于视觉的无人机地面目标精确定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究课题的目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 无人机对地面目标定位技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 地面目标检测 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 待定位目标的识别 | 第16-22页 |
| 2.2.1 图像预处理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 轮廓匹配 | 第19-22页 |
| 2.3 相机模型 | 第22-26页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第22-24页 |
| 2.3.2 相机成像原理 | 第24-25页 |
| 2.3.3 相机标定 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于坐标转换的目标定位算法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于坐标转换的目标定位方法 | 第27-33页 |
| 3.2.1 齐次坐标转换 | 第28-31页 |
| 3.2.2 目标定位过程 | 第31-33页 |
| 3.3 误差仿真分析 | 第33-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多点观测目标定位算法研究 | 第41-59页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于相对距离测量的目标定位算法研究与改进 | 第41-52页 |
| 4.2.1 传统空间三点交会定位算法 | 第41-43页 |
| 4.2.2 基于三点测距定位算法的改进 | 第43-46页 |
| 4.2.3 多点测距算法的仿真分析 | 第46-52页 |
| 4.3 基于视觉的纯角度测量目标定位方法 | 第52-58页 |
| 4.3.1 传统视觉定 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于视觉的多点角度观测目标定位 | 第53-55页 |
| 4.3.3 多点测角目标定位的误差仿真 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 无人机对地面目标定位实验 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 无人机对地面目标定位系统设计 | 第59-62页 |
| 5.3 无人机对地面目标定位系统验证实验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
